m0_49384824的博客

RPY角和Euler角本质上是一样的，表达的是相同的旋转。

上式是始终成立的，不论是相对于当前坐标系的连续旋转的叠加还是相对于固定坐标系的连续旋转的叠加。实际上上式扩展到多个连续坐标系的变换依然成立。方便，这里只考虑两次旋转的叠加（或者说三个坐标系之间的关系）。假设有三个坐标系{0}，{1}，{2}，坐标系{1}相对于{0}的姿态为。直接上例题，坐标系1和坐标系2的关系如上，求得坐标系1中的点（1，1，1）在坐标系2下的坐标。首先明确，左乘和右乘是关于多个旋转叠加最终得到一个旋转矩阵，其中。，坐标系{2}相对于{1}的姿态为。，假设其在三个坐标系下的描述分别为。

SVD分解的本质就是U和V都表示旋转，均为单位正交矩阵，即满足有时也称作矩阵的共轭转置（也称为厄米共轭或伴随矩阵）等于其逆矩阵。