m0_49384824的博客

相机由于曝光是瞬时的，其所有像素点的采集时刻是一致的。ROS 提供了message_filters 包来进行时间软同步，message_filters 类似一个消息缓存，分别订阅不同传感器的 Topic，当消息到达消息过滤器时，并不会立即输出，而是在满足一定条件下输出，产生一个同步结果并给到回调函数，在回调函数里处理时间同步后的数据。软件同步通过智能的数据处理技术弥补了硬件同步的不足，提高了传感器数据的同步精度，当然，它也需要额外的计算和实时性要求，需要精心设计和优化算法来实现高效准确的同步。

该类型同步器用于通过消息头 header 中的时间戳同步多个通道的消息，并将同步后的消息以单个回调的形式输出。C++ 实现最多可以同步 9 个通道的消息。当 topic_1 和 topic_2 的频率均为 1hz 时，同步结果如下。由于定时器回调函数中发布在 topic_1 和 topic_2 中的消息的时间戳存在微小的时间偏差，导致没有完全相同的时间戳，所以不会进入同步器的回调函数中。