目前在做 ROS相关的工作，主要是写ROS相关和C++的学习心得

在C++中，std::thread 类型有一个成员函数 joinable()，它用于检查一个线程是否可以加入（joinable）。一个可加入的线程是指一个线程已经启动，并且还没有被加入或分离。joinable() 函数返回一个布尔值，如果线程可以加入，则返回 true，否则返回 false。当一个线程被加入后，它的执行将会被阻塞，直到其他线程调用 join() 函数将其加入。

线程的并发执行可以提高程序的性能和响应性，但也需要小心处理共享数据和同步问题。C++标准库还提供了其他用于线程同步的类和函数，例如 std::mutex、std::condition_variable 等，以帮助处理线程间的共享数据访问。您可以使用线程对象的成员函数来管理线程，如 join 用于等待线程执行完成，detach 用于分离线程等。另外，您还可以传递参数给线程函数，通过使用额外的参数来调用线程函数。要在C++中使用线程，您需要包含 头文件，并使用 std::thread 类创建一个线程对象。