move_base学习记录

       

         move_base作为ros-navigation 的核心，是自主导航系统里最重要的路径规划。

一、ros-navigation 安装

1、安装依赖包

sudo apt-get ros-noetic-navigation*

sudo apt-get remove navigation

2、安装源码

cd ~/catkin/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

!!!!!!!注意i是要自己系统，比如noetic，对应的版本。

然后编译即可。

二、编译过程中的问题

出现的依赖错误安装:

sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs

sudo apt-get install ros-noetic-move-base-msgs

三、使用

配置四个yaml配置文件与launch文件来应用。

四、TEB使用

源码：文件 · noetic-devel · mirrors / rst-tu-dortmund / teb_local_planner · GitCode

安装缺失依赖（在teb_local_planner目录下打开终端）

rosdep install teb_local_planner

或者

sudo apt-get install ros-noetic-costmap-converter
sudo apt-get install ros-noetic-mbf-costmap-core
sudo apt-get install ros-noetic-mbf-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-libg2o

查看是否安装成功：

rospack plugins --attrib=plugin nav_core