c++学习【3】棋盘格标定

在C++中，vector是一个容器类，用于存储动态数组。

vector<Point2f>表示一个Point2f类型的动态数组，可以理解为一个一维的数组。

而vector<vector<Point2f>>表示一个二维的动态数组，其中每个元素都是一个Point2f类型的动态数组。

为什么要这样嵌套写呢？这是因为在计算机视觉中，我们经常需要处理的是二维的数据，例如图像中的像素、特征点、轮廓点等。因此，我们需要使用一个二维的动态数组来存储这些数据。如果直接使用一个一维的动态数组，可能会比较难以处理这些二维数据。因此，使用vector<vector<Point2f>>这种嵌套写法，可以方便地存储和访问二维数据，同时也具有很大的灵活性和可扩展性。

Point3f是OpenCV库中定义的一个结构体类型，表示一个三维坐标点。在C++中，6.0f表示一个float类型的浮点数，其值为6.0。在C++中，float类型的浮点数通常使用字母"f"来表示，以便于区分double类型的浮点数。如果不加"f"，则默认为double类型的浮点数。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 定义和初始化一个Point3f类型的变量
    Point3f pt1(1.0f, 2.0f, 3.0f);
    // 或者使用默认构造函数来初始化
    Point3f pt2;

    // 访问Point3f变量的成员变量x、y、z
    float x = pt1.x;
    float y = pt1.y;
    float z = pt1.z;

    // 修改Point3f变量的成员变量
    pt2.x = 4.0f;
    pt2.y = 5.0f;
    pt2.z = 6.0f;
    
    cout << pt1 << endl;

    return 0;
}

遍历棋盘格角点坐标:OpenCV 库中使用的是标准库中的容器类 std::vector。cv::Point3f 是 OpenCV 库中定义的一个结构体类型，表示一个三维坐标点，包含三个 float 类型的成员变量，分别表示 x、y、z 三个坐标轴上的坐标值。在使用 std::vector 容器时，可以将 cv::Point3f 类型的对象作为元素添加到容器中，实现对一组三维坐标点的存储和管理。例如，可以定义一个 std::vector<cv::Point3f> 类型的变量，用于存储多个三维坐标点。

int main() {
    // 定义棋盘格大小和个数
    Size boardSize(8, 8);
    int boardNum = 10;

    // 定义棋盘格角点坐标
    vector<vector<Point3f>> objPoints;
    /*定义了一个二维向量的变量objPoints，其中每个元素都是一个三维点(Point3f)的向量(vector)。*/
    /*其中objPoints中的每个元素都是一个由相机观察到的三维物体的点云，可以用于重建三维模型或者计算相机的内外参数等。*/

    // 生成棋盘格角点坐标
    vector<Point3f> obj;
    for (int i = 0; i < boardSize.height; i++)
    {
        for (int j = 0; j < boardSize.width; j++)
        {
            obj.push_back(Point3f(j, i, 0));
        }
    }
    for (int i = 0; i < boardNum; i++)
    {
        objPoints.push_b