机器人学基础——位姿

最新推荐文章于 2025-10-21 16:55:22 发布
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机器人位姿表示是描述其在空间中的位置和姿态，位置通常由3x1矩阵表示，而姿态则用3x3矩阵描述。在机器人学中，使用4x4的齐次矩阵统一表示这两者，并通过矩阵运算实现位姿变换。这一概念对于理解机器人的运动控制至关重要。

文章目录

机器人的位姿表示

位姿：是描述某个对象（如坐标）在指定坐标系下的位置和姿态。 机器人常用位姿来描述其在空间坐标系中的位置与姿态

位置：在空间里的定位，刚体的位置可以用一个3x1的矩阵来表示，即刚体坐标系中心O`在基坐标系中的位置。
姿态：在空间里的朝向，刚体的姿态可以用一个3x3的矩阵来表示，即刚体坐标系在基坐标系中的姿态。
在这里插入图片描述 机器人学中，用齐次矩阵（4x4）来统一描述刚体的位置和姿态，如下图。通过矩阵的正逆变换和矩阵相乘操作，实现位姿的变换。

在这里插入图片描述

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