ROS navigation全局规划器配置

主要的配置文件是global_planner_param.yaml 文件。

allow_unknow 为是否允许穿过未知区域路径，若把此参数设置成true，那么coatmap_commons_params.yaml文件中的trace_unknown_space参数也需要同步设置为true。

若在RVIZ界面观察规划的路径不够平滑时，则将use_grid_path设置为false，若为true，则会偏向于规划沿着网格边界的路径。false则使用梯度下降算法，使规划的路径更为光滑，这里给出两个对比的图片。