【UUV Simulator完整安装教程（含ubuntu20.04+ROS Noetic+gazebo11的下载安装教程）】

水下世界仿真系列文章目录

第一章 水下世界仿真之UUV Simulator 安装

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前言

水下世界仿真技术随着人类对海洋的不断探索变得越来越重要，本系列文章就围绕这项技术展开。本文介绍的是水下世界仿真经典软件-UUV Simulator的安装，为后续探索打下基础。

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注意：

1. 安装UUV Simulator需要注意版本匹配，本文采用的是ubuntu20.04+ROS Noetic+gazebo11。更高的ubuntu和ROS版本可能并不兼容uuv simulator。
   关于ROS与操作系统对应关系可参考[ROS 系列学习教程] ROS与操作系统版本对应关系。
2. 虚拟机对电脑性能有一定要求，我现在用的电脑配置是12th Gen Intel® Core™ i7-12700，2100 Mhz，12 个内核，20 个逻辑处理器，用起来还行。之前用MacBook Air (13-inch, 2017)就带不动。

下面开始介绍UUV Simulator的安装步骤：

一、下载并安装虚拟机

1. 注册并登录博登官网
2. 点击右上角的云朵，在下拉列表中选择VMware Cloud Foundation
   
3. 在新的界面点击“My DownLoads”，页面加载完成后再点击右下角的“2”进入第二页，在第二页有“VMware Workstation Pro”，点击进入
4. 点击VMware Workstation Pro 17.0 for Windows（这个版本是免费的）
   
5. 可以选择最新版本。下图显示的最新版本是17.6.2，点击进入
   
6. 点击右侧的下载按钮即可下载。
   
   新用户需要先点击左侧的“I agree to the Terms and Conditions”，在弹窗中点击yes跳转到完善个人信息的界面，填好个人信息，提交，之后跳转回下载页面，再点击右侧下载按钮。
   
   8.下载完成后双击下载后的文件，按照提示一直选下一步就行。安装过程中按需更改安装路径。如果弹出以下窗口，选择“将VMware Workstation 17 用于个人用途”。
   
   说个题外话，博登公司也有针对mac系统的免费版虚拟机VMware Fusion。但这个免费版要求macOS系统必须是13以上的版本。而从12到13就必须更换硬件，无法只通过软件进行升级，也就是说必须买新的苹果电脑。不止是VMware Fusion，很多常用软件现在也只能在macOS 13以上版本运行。感觉这是苹果公司迫使老用户定期买新电脑的一种手段，不断升级硬件，让用户不断更换硬件才能用相应的软件。

二、在虚拟机中安装ubuntu20.04

2.1 下载ubuntu20.04

在Ubuntu官网下载ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso：

点击64-bit PC (AMD64) desktop image即可下载。

2.2 安装ubuntu-20.04

参考教程：VMware虚拟机下安装Ubuntu20.04（保姆级教程），亲测有效。
需要注意如下两点：
1. 虚拟机内存最好设置为8G或以上，否则运行UUV SImulator时可能会因内存不够报错！
2. 处理器配置我选择的是1个处理器+6个内核。选择依据为尽可能多但最好不要超过电脑内核总数的一半。我电脑内核总数为20，分6个给虚拟机。

三、在ubuntu20.04中安装ROS Noetic + gazebo11

3.1 安装ROS Noetic

参考教程：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）
非常详细的教程，包括怎样更换软件源提高下载速度！中途可能出现的报错作者也都给出了相应的解决方案，大家按照教程一步一步来就行！

3.2 安装gazebo11

参考教程：Gazebo学习（一）Ubuntu20.04安装ROS+gazebo11+模型库导入（汇总跳转连接+个人安装记录）的第二步：
1、设置你的电脑来接收软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2、设置密钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3、安装gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

4、检查安装

gazebo

5、打开/.gazebo文件夹
由于文件夹是隐藏状态，打开主文件夹按“ Ctrl + H ”可以显示隐藏文件夹，双击进入.gazebo文件夹

6、下载模型
在.gazebo文件夹中点鼠标右键，选择在终端打开，输入如下指令：

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

7、再输入如下指令将模型加载到gazebo里

sudo cp -r ~/.gazebo/gazebo_models/* /usr/share/gazebo-11/models

然后就可以在gazebo的Insert处看到自己导入的模型了

四、安装uuv simulator

完成上述步骤后，就可以安装uuv simulator了。
主要参考教程：
（1）Ubuntu20.04 Gazebo-下载uuv_simulator，并启动水下（世界环境）机器人——僵尸水族馆tiny版
（2）uuv simulator 安装
安装步骤如下：
1、在主文件夹中创建ROS工作区并编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make

2、下载UUV Simulator

cd ~/catkin_ws/src
git clone --branch noetic https://github.com/arturmiller/uuv_simulator.git

3、安装依赖

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

4、source然后编译

source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make

5、更新~/.bashrc文件

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装完毕，接下来输入命令进行测试

roslaunch uuv_gazebo_worlds empty_underwater_world.launch

成功进入水下世界！

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总结

本文介绍了UUV Simulator的安装过程，这是进行水下世界仿真实验的基础。后续将围绕水下世界的仿真实验不断更新！