RXXW_Dor的博客

IN DataPoint udtPoint[10] 离散采样信号 1IN iNum INT 离散采样点数 7VAR sumX REAL x的总和 2VAR sumY REAL y的总和 3VAR sumXY REAL x和y乘积的和 4VAR sumX2 REAL x平方的和 5OUT slope REAL 直线斜率 8OUT intercept REAL 直线方程截距 偏置 9最小二乘线性拟合FC(SCL计算源代码)_最小二乘法拟合线plc程序-优快云博客文章浏览阅读464次。

在介绍定量输送螺旋输送之前大家需要理解前馈PID的算法知识，相关内容请参考下面文章链接：弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制(PLC闭环仿真SCL+ST代码)_阻尼式pid控制-优快云博客本文介绍了如何在PLC中建立弹簧阻尼系统的数学模型，并通过SCL和ST代码实现前馈PID位置控制的闭环仿真。内容包括微分方程的解析解和数值解，以及在Simulink中的求解和可视化结果。轨迹规划相关内容普通变频器位置闭环控制(S7-1200PLC轨迹规划+位置控制器)_变频器定位运动轨迹-优快云博客。

博途PLC限幅器(SCL代码)-优快云博客文章浏览阅读182次。本文详细介绍了博途PLC的限幅器功能，包括饱和限幅器的概念，并提供了完整的SCL编程代码示例，帮助读者理解和应用PLC限幅器。

1、锥度张力控制张力锥度控制（收卷应用）-优快云博客文章浏览阅读2.2k次。收卷、放卷应用系列文章可以参看下面的文章链接：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-优快云博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-优快云博客。张力开环和闭环控制部分：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-优快云博客_plc闭环控制实例。它是一个随动系统，根据卷径变化调整张力。

卷径在收放卷控制里非常重要，常用的卷径计算方法大家可以参考下面文章链接：卷径计算(线材卷绕)_通过线速度如何计算卷径-优快云博客文章浏览阅读1k次。本文介绍了在PLC控制中，线径计算的重要性和常用方法，包括线径累加法和SCL代码实现。文章详细阐述了线缆卷绕时的卷径预估算法，并提供了相关算法代码，适用于张力控制应用。收放卷中的卷径和材料的长度属于非线性函数关系，也就是实时卷径=f(材料长度),材料长度我们可以通过外部编码器采集得到，

PLC通过伯努利方程近似计算水箱流量(FC)-优快云博客文章浏览阅读1.6k次。本文介绍了如何使用PLC通过伯努利方程近似计算水箱中的液体流量，主要涉及流量计算、模型验证、梯形图编程及STL代码实现。适合自动化领域的学习者参考。单容双容水箱建模(simulink仿真+PLC代码)_水箱系统的建模方法-优快云博客文章浏览阅读2k次。该博客介绍了如何使用伯努利方程建立单容和双容水箱模型，详细阐述了从理论建模到PLC编程的实现过程。

ADRC线性跟踪微分器TD详细测试(Simulink 算法框图+CODESYS ST+博途SCL完整源代码)_codesys matlab-优快云博客文章浏览阅读438次。ADRC线性跟踪微分器(ST+SCL语言)_adrc算法在博途编程中scl语言-优快云博客文章浏览阅读784次。本文介绍了ADRC线性跟踪微分器的算法和源代码，包括在SMART PLC和H5U平台上的实现。文章提供了ST和SCL语言的详细代码，并讨论了跟踪微分器在自动控制中的作用，如过渡过程安排、系统零点配置等。

文章浏览阅读119次。线性自抗扰控制(LADRC)系统算法框图-优快云博客文章浏览阅读335次。NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-优快云博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。ADRC自抗扰PD+ESO控制(CODESYS测试+完整ST代码)-优快云博客。

线性自抗扰控制(LADRC)系统算法框图-优快云博客文章浏览阅读335次。NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-优快云博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。提供了详细的MATLAB仿真步骤和PLC源代码链接。

NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-优快云博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。

NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-优快云博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。提供了详细的MATLAB仿真步骤和PLC源代码链接。ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_adrc算法-优快云博客。

ADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-优快云博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。提供了详细的MATLAB仿真步骤和PLC源代码链接。如何使用MATLAB代码生成器生成ADRC跟踪微分器(TD) PLC源代码(SCL)-优快云博客文章浏览阅读177次。

关于PID算法的更详细介绍，大家可以参考PID专栏的系列文章，这里不再赘述常用地址如下CODESYS位置式PID(完整ST源代码)_codesys pid功能块-优快云博客本文详细介绍了如何在CODESYS中实现位置式PID控制，包括FB的创建、输出限幅、监控和完整的ST源代码。同时，文章还提到了积分抗饱和、不完全微分以及死区设置等功能的实现，并提供了相关源代码和算法参考链接。PID积分抗饱和3种常用方法（附H5UPLC FB块完整源代码和算法讲解）_pid饱和-优快云博客文章浏览阅读1.6k次。

ADRC线性跟踪微分器TD详细测试(Simulink 算法框图+CODESYS ST+博途SCL完整源代码)-优快云博客文章浏览阅读383次。ADRC线性跟踪微分器(ST+SCL语言)_adrc算法在博途编程中scl语言-优快云博客文章浏览阅读784次。本文介绍了ADRC线性跟踪微分器的算法和源代码，包括在SMART PLC和H5U平台上的实现。文章提供了ST和SCL语言的详细代码，并讨论了跟踪微分器在自动控制中的作用，如过渡过程安排、系统零点配置等。

1、如何将S域传递函数转为Z域传递函数传递函数如何转化为差分方程_非差分方程转成差分方程-优快云博客本文介绍了如何将传递函数转化为差分方程，主要适用于PLC和嵌入式系统。通过MATLAB的系统辨识工具箱获取传递函数，并探讨了离散化方法，包括后向差分法和双线性变换，为控制系统的设计提供指导。

1、低通滤波器(SMART PLC双线性变化和后向差分对比测试低通滤波器(SMART PLC双线性变换和后向差分对比测试)_后向差分 和 双线性-优快云博客文章浏览阅读367次。该博客详细探讨了低通滤波器的设计，对比了SMART PLC中的双线性变换和后向差分法。内容包括Tustin变换公式、后向差分法简化形式、两者对比测试、阶跃响应曲线分析，以及两种方法的代码实现和接口定义，通过实测数据展示两者在滤波效果上的重合性。2、二阶低通滤波器(通用滤波器)

ADRC线性跟踪微分器(ST+SCL语言)_adrc算法在博途编程中scl语言-优快云博客文章浏览阅读784次。本文介绍了ADRC线性跟踪微分器的算法和源代码，包括在SMART PLC和H5U平台上的实现。文章提供了ST和SCL语言的详细代码，并讨论了跟踪微分器在自动控制中的作用，如过渡过程安排、系统零点配置等。还提到了斜坡函数在平滑输出信号中的应用，以及其在PID优化中的重要性。

矩阵求逆 博图SCL_博图矩阵运算-优快云博客文章浏览阅读839次。本文介绍如何用C语言实现矩阵求逆的过程，详细解析了相关代码，适合线性代数和编程爱好者学习。

2、主界面。

1、锥度张力控制张力锥度控制（收卷应用）-优快云博客文章浏览阅读2.2k次。收卷、放卷应用系列文章可以参看下面的文章链接：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-优快云博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-优快云博客。张力开环和闭环控制部分：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-优快云博客_plc闭环控制实例。_锥度控制。

1、弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制(PLC闭环仿真SCL+ST代码)_单自由度弹簧阻尼振子的pid控制-优快云博客文章浏览阅读781次。带前馈控制的博途PID程序请参看下面的文章链接：首先我们看下什么是弹簧阻尼系统。1、质量弹簧阻尼模型。前馈控制之如何计算前馈量(质量弹簧阻尼系统)_前馈控制量_RXXW_Dor的博客-优快云博客。这篇博客我们介绍在PLC里如何完成弹簧阻尼系统的建模(微分方程的数值求解)。_单自由度弹簧阻尼振子的pid控制。

SMART200PLC增量式PID可以参看下面这篇博文，文章里有完整的增量式PID算法公式，这里不在赘述西门子SMARTPLC增量式PID算法（梯形图）_RXXW_Dor的博客-优快云博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID，位置型PID的算法公式和详细介绍，大家可以参看《PID专栏》的其它文章，这里不再赘述。本篇博文直接给出代码部分的讲解，不设计太多公式和理论的推导。限于本人能力，文中难免出现错误和不足之处，诚恳欢迎大家的批评和指正。...

SMART PLC 向导PID的详细介绍请查看下面文章链接：S7-200 SMART PLC PID向导详细介绍(如何实现P、PD、PID控制器)-优快云博客文章浏览阅读1k次。这篇博客主要介绍SMART PLC PID向导的使用，PID控制相关的其它内容请查看专栏系列文章，常用链接如下：SMART PLC PID负压控制（过程量为负数）_负压控制pid控制程序_RXXW_Dor的博客-优快云博客1、如何实现PID反作用调节？S7-1200PLC和KEPserver OPC通信-优快云博客。

KEPserver属于OPCserver商用软件，在国内的市场占有率还是比较高的，这篇博客介绍S71200PLC和KEPserver通信配置，首先我们看下我们的PLC的IP地址。

MATLAB和SMART 200PLC的联合仿真请查看下面文章链接MATLAB Simulink和SMART PLC水箱液位高度PID控制(联合仿真)-优快云博客文章浏览阅读606次。SMART PLC 向导PID的详细介绍请查看下面文章链接：S7-200 SMART PLC PID向导详细介绍(如何实现P、PD、PID控制器)-优快云博客文章浏览阅读1k次。

在进行PLC的开放式以太网通信时，为了查看网络状态我们可以利用ping这个强有力的工具，还可以使用netstat这个工具。

还可以采用死区过滤器实现，死区过滤器详细算法解读和完整源代码，请查看下面文章博客：PLC信号处理系列之死区滤波器（DeadZone）-优快云博客(*死区滤波器*)ELSErValue:=rX;工业模拟量采集的相关基础知识，可以查看专栏的系列文章，这里不再赘述，常用链接如下：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_plc傳感器數據轉化_RXXW_Dor的博客-优快云博客。PLC模拟量输入 模拟量转换FC S_ITR_RXXW_Dor的博客-优快云博客。

MATLAB和SMART PLC的OPC通信请参考下面文章链接，这里不再赘述：MATLAB和西门子SMART PLC OPC通信-优快云博客。

西门子S7-200SMART PLC OPC软件的下载和使用，请查看下面文章Smart 200PLC PC Access SMART OPC通信_基于pc access smart的opc通信_RXXW_Dor的博客-优快云博客OPC是一种利用微软COM/DCOM技术达成自动控制的协议，采用典型的C/S模式，针对硬件设备的驱动程序由硬件厂商完成提供统一OPC接口标准的Server程序。

反转指令在三菱PLC里面有专用ALT指令，SMART PLC没有。SMART PLC的ALT指令实现代码，请查看下面文章博客SMART PLC如何构造ALT指令_smart200类似alt指令-优快云博客单按钮启停这些老生常谈的问题，很多人感兴趣。反转指令在三菱PLC里面有专用ALT指令，SMART PLC没有。单按钮启停在三菱PLC里有简单之间的取反指令ALT实现，西门子PLC如何实现ALT指令，请参考下面文章链接，这篇博客我们汇总常用的单按钮启停实现方法，希望大家读了本篇博客后有所收获。

单通道模拟量转换FC算法和源代码，请参考下面文章链接：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_plc3秒采集一次模拟量_RXXW_Dor的博客-优快云博客。

离散增量式PID算法公式请查看下面文章链接：三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_用三菱plc自己编写pid算法_RXXW_Dor的博客-优快云博客关于PID废话不多说，各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。PID从提出和发展目前已经一个世纪过去了，还在不断研究创新，足见它的重要性。本篇博文给出三菱FX系列增量型PID的源代码。（三菱系列的优化和改进后续给大家整理分享出来）限于本人能力，文中难免错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评指正。同时欢迎大家订阅关注。

位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-优快云博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。

1、通过温度和湿度可以计算出露点，露点的实际意义这里就不说了，大家可以自行搜索，这里给出露点的SCL计算公式//苏州润鑫玄武自动化系统集成有限公司//露点计算方法//Magnus-Tetens近似法（Magnus-Tetens Approximation）//当知道温度T符合0℃。HVAC暖通空调行业，对温湿度并不陌生，关于露点温度的计算请参考下面这篇文章博客，这里不再赘述。露点SCL计算 温度湿度控制_scl湿度调节_RXXW_Dor的博客-优快云博客。

单摆模型的详细推导公式可以参看下面文章链接，这篇博客主要给出在博途PLC里如何完成单摆模型的建模，倒立摆的PLC控制(模型分析+ SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-优快云博客首先简单介绍下倒立摆模型，下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型，下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。先简单的看下SIMULINK里单摆模型的搭建过程，

倒立摆控制算法详细介绍请参看下面文章链接：倒立摆的PLC控制(模型分析+ SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-优快云博客首先简单介绍下倒立摆模型，下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型，下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。倒立摆摆杆角度计算请参看下面文章：倒立摆摆杆角度、角速度和角加速度测量计算(梯形图+SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-优快云博客。

S7-200PLC子程序和中断程序支持的最大嵌套级数分别为8级和1级，所以老款控制器中断程序调用子程序劝大家不要套娃了，只支持1级。这篇博客我们分析下ADRC算法里的调用结构问题，首先看下调用级数最深的层级。

微分方程数值解法之欧拉法请参看下面的博客文章：微分方程数值解法(PID仿真用一阶被控对象库PLC算法实现)_数学微积分算法plc编程实例_RXXW_Dor的博客-优快云博客微分方程除极特殊情况外，大部分不可能求出它的精确解，只能用各种近似方法得到满足一定精度的近似解，微分方程由级数解法和Picard逐步逼近法，这些方法可以给出解的近似表达式，称为近似解析方法。另一类近似方法只给出解在一些离散点上的近似值，称为数值方法，这篇文章主要讨论第二种方法，即微分方程数值解法的PLC实现。

但直观上看，要计算第k拍的输出值，需要存储等每一拍的偏差，当很大时，则占用很大的内存空间，并且需要花费很多时间去计算，这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点。关于FX3U 增量式PID可以参看专栏的另一篇博客三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_RXXW_Dor的博客-优快云博客_三菱pid算法关于PID废话不多说，各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_三菱的pid公式_RXXW_Dor的博客-优快云博客。

鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。下面我们会讲到工程上的求导大部分是通过计算"差商"完成的。文中会一步步给出PLC系统里的求导计算方法讲解，大家可以加深对数值微分和信号处理的理解。限于本人能力，文中难免出现错误和不足之处，诚恳欢迎大家批评指正。同时感谢大家关注订阅。本篇博文我们通过位移（编