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未知转载源1、atan（x）表示求的是x的反正切，其返回值为[-pi/2,+pi/2]之间的一个数。2、atan2（y，x）求的是y/x的反正切，其返回值为[-pi,+pi]之间的一个数。atan2返回值解释：在三角函数中，两个参数的函数atan2是正切函数的一个变种。对于任意不同时等于0的实参数x和y，atan2(y,x)所表...

Kinect体感机器人（三）—— 空间向量法计算关节角度By 马冬亮(凝霜  Loki)一个人的战争(http://blog.youkuaiyun.com/MDL13412)        终于写到体感机器人的核心代码了，如何过滤、计算骨骼点是机器人控制的关键。经过摸索、评估...

在CMakeList文件中分别添加以上三处find_package(catkin REQUIRED COMPONENTScmake_modules)find_package(Eigen REQUIRED)include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})如果不加第一句，会出现错误By not providing "FindEigen.cmake"...