ROS学习笔记 Ubantu16.04 +kinetic (2)

图概念（通讯机制）

执行机构：节点
数据类型：消息
传递、接受机构：话题

一、几个节点命令应用
rosnode

$ rosnode list #列出活跃的节点
$ rosnode info /[node_name]#返回一个特定节点的信息

rosrun:使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)
注意：运行ROS所有程序之前一定要确保roscore运行

$ rosrun [package_name] [node_name]

可以使用rosrun修改指定节点的名称

$ rosrun [package_name] [node_name] _name:new_name

一、几个话题命令应用
rostopic:该命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。
rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据

$ rostopic echo [topic]

rostopic list:能够列出所有当前订阅和发布的话题。

rostopic type:命令用来查看所发布话题的消息类型。

$ rostopic type [topic]

rostopic pub:可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上

$ rostopic pub -1 [topic] [msg_type] --[args]
#-1：这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。
#--：这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。
#对于连续发布消息可写成
rostopic pub [topic] [msg_type] -r 1 --[args]

rostopic hz:命令可以用来查看数据发布的频率。

$ rostopic hz [topic]

rqt_plot:命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形

$ rosrun rqt_plot rqt_plot