设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW

这次连接的设备如下：（以下是一步步的设备连接到采集数据的介绍，没法再详细了吧）

    

-----第一步：连接硬件----

首先雷达需要的供电电压是12V，PC需要的供电电压是24V。所以本次连接是两个电源。

------第二步：通信-----

之后就是在ROS下给实现PC与雷达的通信了。

首先在Ubuntu下打开一个终端，为了防止下次下次查找，我是直接在Documents下建立一个HoKuyo的文件夹，方便下次查找直接在哪里存放的。

所以每次打开终端首先进入该文件夹，cd Documents         之后cd Hokuyo   进入这个文件下：

（1）首先安装驱动。输入如下命令：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

（2）查看你自己电脑的IP地址，命令如下：

ifconfig
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