落地项目基于VFH特征求取，识别法兰管道

Upupup6

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分类专栏：识别文章标签： c++

于 2019-10-24 08:34:27 首次发布

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本文探讨了一个落地项目，利用VFH（方向梯度直方图）特征进行法兰管道的识别。通过深入研究和实现，详细阐述了如何结合C++编程实现这一目标，涉及图像处理和计算机视觉技术。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

//头文件  vfh.h
// 求点云文件的VFH特征描述子
#include <pcl/features/vfh.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>//法线特征
#include<fstream>
#include<iostream>
using namespace std;
pcl::PointCloud<pcl::VFHSignature308> GetVFHFeature(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr);

//源文件  vfh.cpp
#include "vfh.h"
pcl::PointCloud<pcl::VFHSignature308> GetVFHFeature(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr)
{
	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
	ne.setInputCloud(cloud_ptr);
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
	ne.setSearchMethod(tree);//设置近邻搜索算法 
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals_ptr(