RGB-D和SLAM介绍(转)

最新推荐文章于 2023-09-18 11:17:42 发布
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分类专栏： Knowledge 文章标签： 图像
本文深入探讨了深度图（DepthMap）的概念及其在计算机视觉中的应用，详细介绍了即时定位与制图（SLAM）技术的基本原理，为读者提供了理解深度信息处理及空间定位的重要视角。
SLAM实战 RGB-D SLAM V2
qq_30513593的博客
08-23 2122
用 Handsfree 团队机器人 Stone 实现 rgbdslam v2
RGB-D SLAM——匹配篇（一）
Hansry的博客
09-17 2193
之前跑过高博的一起做RGB-D SLAM，趁着放假，也稍微整理一下，顺便理一下思路， 由于本人是在Ubuntu上跑的代码，所以用的工具和IDE是CMake+QtCreator，先稍微介绍下如果用QtCreate建立CMake工程，正确来说应该是如何导入CMake工程，然后再进行RGB-D SLAM的搭建。 1.通过QtCreator导入CMake工程 在任意一个Directory中创建一个...
一起做RGB-D SLAM-半仙居士 pdf
08-07
单目摄像头slam技术，来自半仙居士，本人直接转换为PDF格式供大家学习
一起做RGB-D SLAM (5)
weixin_30677073的博客
08-10 276
第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 去掉了cv::cv2Eigen函数，因为有些读者找不到这个函数。 检查了minDis为零的情况。 之前t的访问时，行和列颠倒了，会对结果产生一定影响，现在修正了。 请以现在的github上源码为准。 　　读者朋友们...
RGBD-SLAM总结
热门推荐
qq_27550989的博客
10-25 2万+
一.引言     首先，我们需要知道什么是SLAM（simultaneous localization and mapping， 详见SlamCN），SLAM，即时定位与制图，包含3个关键词：实时、定位、制图，就是实时完成定位和制图的任务，这就是SLAM要解决的基本任务。按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单
Dense_RGB-D_SLAM_with_multiple_cameras[1].pdf
04-14
RGB-D SLAM技术通过结合颜色（RGB）和距离（D）信息，提供了一种更为丰富和精确的方式来理解和映射环境。 文章介绍了在多相机环境下，如何通过有效的标定（calibration）方法来最大化系统的有效视场（field of view...
基于RGB-D的SLAM方法改进研究1
08-04
本文对基于RGB-D传感器进行的SLAM研究进行了深入分析和改进，提出了准确性、鲁棒性和实时性较好的RGB-D SLAM方法。 一、SLAM概述 SLAM是一种机器人自主导航技术，能够实时地对机器人的位置和环境进行感知和建模。...
SLAM-基于点+线+平面特征+曼哈顿世界假设的适用于结构场景的RGB-D-SLAM系统-视觉导航定位-优质项目实战.zip
最新发布
10-20
与传统单目或双目视觉SLAM相比，RGB-D SLAM可以提供更准确的距离信息，有助于更好地理解和解释环境。RGB-D摄像头能够同时获取场景的颜色信息和深度信息，使得系统可以更直接地理解场景的三维结构。 在某些特定类型...
现在开源的RGB-D SLAM有哪些_.zip
06-06
RGB-D SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是机器人技术领域中的一个关键算法，特别是在自动驾驶和无人驾驶系统中起着至关重要的作用。这种技术允许机器人或无人车辆在未知环境中实时...
RGB-D SLAM 相关总结
qq_38167930的博客
07-18 7101
目录 一、RGB-D SLAM是什么？ 二、D435i说明 三、RGB-D SLAM研究现状 1、现有的RGB-D SLAM方法 1.1 前端 1.2 后端 1.3 闭环检测 1.4 制图 2、优秀RGB-D SLAM介绍 2.1 KinectFusion 2.2 ElasticFusion 2.3 Kinitinuous 2.4 RGB-D SLAM2 2.5 RTAB Map(RTAB SLAM) 3、RGB-D SLAM难点 （见知乎：视觉SLAM难点以及可能的解决...
RGB-D SLAM
whaosoft143ai的博客
08-17 315
评估指标:用于评估的误差指标是m的绝对轨迹误差(ATE)的常用均方根误差(RMSE)，以及包含m=s的平移漂移和◦=s的旋转漂移的相对姿态误差(RPE)的RMSE。对于每个聚类，计算聚类内所有特征点相对于它们在三维空间中的匹配对应Pi的平均重投影误差，如(1)所定义，其中m为中匹配的特征数，为相机姿态，π表示相机投影模型，ρ为罚函数。由于单独的语义信息只能检测到训练集中被标记的固定数量的对象类，因此在存在未知运动对象的情况下，跟踪和映射仍然会受到影响，因此需要一个不需要先验信息的几何模块。whaosoft
具有结构规律的RGB-D SLAM（ICRA 2021）
3D视觉工坊
10-13 593
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨泡泡图灵智库来源丨泡泡机器人SLAMRGB-D SLAM with Structural Regularities下载链接：ht...
基于RGB-D的 SLAM-前端和后端
qq_36559293的博客
07-01 2164
（1）RGB-D SLAM 前端 前端是一个求解运动变换的过程，并为后端提供初始的数据，大致上可以分为特征的检测、特征匹配和运动变换估计三个步骤。运动变换的求解实际上是一个循环的过程，在每一次循环中，对当前的图像帧进行特征检测和描述子的提取，创建特征描述器，与上一帧图像进行特征匹配，根据特征匹配结果建立起两帧图像对应点对的二维集合，对于每一组点对，利用其所对应的彩色信息和深度信息计算出相应的三维空...
ROS_RGB-D SLAM学习笔记--室内环境测试
zhangrelay的专栏
01-08 3955
ROS_RGB-D SLAM学习笔记 RTAB-Map's ros-pkg. RTAB-Map is a RGB-D SLAM approach with real-time constraints. 先上英文参考： http://wiki.ros.org/rtabmap_ros indigo版源代码网址： https://github.com/introlab/rtabmap_
vslam论文25: 结构约束的RGB-D SLAM（ICRA 2021）
xsyaoxuexi的博客
09-18 627
本文提出了一种专门为结构化环境设计的RGB-D SLAM系统，旨在通过从周围提取的几何特征来提高跟踪和制图精度。除了点之外，结构化环境还提供了大量的几何特征，如线和平面，我们利用这些特征来设计SLAM系统的跟踪和映射组件。对于跟踪部分，我们基于曼哈顿世界(MW)的假设探索这些特征之间的几何关系。我们提出了一种基于点、线和面的解耦优化方法，以及在附加的姿态优化模块中使用曼哈顿关系。在建图部分，以较低的计算成本重建了从稀疏到密集的不同层次的建图。
RGB-D SLAM 代码解析（一）
qq_38167930的博客
07-18 1120
目录 1、数据结构解析 1.1 类定义 1.2 相机内参、帧结构、PnP结果3个结构体定义 1.3 参数读取类 1.4 函数接口定义 2、函数调用流程解析 1、数据结构解析 数据结构类CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS、FRAME、RESULT_OF_PNP、ParameterReader都在slambase.h文件中定义，我们首先进行slambase.h的解析。 1.1 类定义 定义我们使用的点云中的点数据结构和点云数据结...
《《《翻译》》》TUM：RGB-D SLAM系统评估的基准
为了梦想
10-16 1万+
翻译：A Benchmark for the Evaluation of RGB-D SLAM Systems 原文链接：https://www.researchgate.net/publication/261353760_A_benchmark_for_the_evaluation_of_RGB-D_SLAM_systems 摘要： 本文提出了一种用于RGB-D SLAM系统评估的新的基准...
RGB-D相机SLAM技术综述：推动智能机器人自主导航
然而，随着RGB-D相机（融合了彩色图像和深度信息）的出现，RGB-DSLAM（RGB-D深度 slam）解决了这一难题，极大地简化了深度计算，提高了系统的鲁棒性和实用性，被认为是现代视觉SLAM的理想解决方案。 文章深入探讨了...
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