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20170604 调试x轴电机，使用位置环，参数是： 电机使能时，有刺耳的声音，但是不影响运动。目前加速度暂时设置为1000mm/s2，满足低速要求。以后再尝试加快速度。

通过实验确定X轴的控制参数如下表所示。实验数据如下所示。每次实验往复5次，行程10mm，速度50mm/s，加速度50mm/s2。 电机轴 比例系数Kp 积分Ki 微分Kd 摩擦Kf X 17e-5 2.5e-9 0.0015 50 X轴误差曲线如图1-图5所

readTableFromFile函数： 读取文件中的内容。 int32_t CmotionPMSLMDlg::readTableFromFile(char *fileName, MPIObjects *objs) { int      row                        = 1;//行 int      column                     = 0

一、运动控制部分MFC主要功能 1、实现简单PID的直接修改  完成 有两种：一种是写入mechaware的，函数是修改对应的块参数（自带实例）；另一种是固有固件更改PID参数，用到filter 对象（参考张工程序）。 2、电机的使能和取消 mpiMotorAmpEnableGet(MPIMotor  motor, MPI_BOOL  *ampEnable) long mpiMotorA