SLAM for Dummies 数据关联中的问题

问题：

你可能无法在每个时间步重新观察地标
你可能观察到某物当作地标，但无法再次看到它
你可能错误地把一个地标关联到先前看到的地标

解决方法：

第一个规则：某个landmark出现N次后才被认为有效。

最近邻方法

• 当你获得一个新的激光扫描，使用landmark extraction提取所有可见的landmarks
• 关联每个提取的landmark到最近的（数据库中我们已经看见超过N次的）landmark
• 每一对关联（提取的landmark，数据库中的landmark）通过一个有效确认域.
  
  1. 如果关联对通过有效确认域，它一定是我们已经重新观察到的同一个landmark，所以在数据库中增加我们看见它的次数。
  2. 如果关联对未通过有效确认域，在数据库中添加这个landmark作为一个新landmark，并设置我们看见它的次数为1

计算最近landmark的最简单方法是计算欧几里得距离，其他方法包括计算马氏距离（更好但更复杂）。
在RANSAC算法中landmark通常离得很远，故适合使用欧几里得距离。