Andrew的博客

这几天实验室有一个关于大一的比赛，说是让开发一个智能寻迹小车。但是作为大三的我，怎能不给他们做个榜样呢？于是我就默默的自己试着开发了一下这个智能车。经过了十多天的时间（中间一个星期在等原件），第四版寻迹小车制作完成。但是现在我还没有告诉我们实验室大一的学弟我在做这个，让他们自己先琢磨一会。赛道如下图：比赛项目的大致情况就是这样。下面就是我 每一次开发的过程记

关于单片机串口通信波特率的缺点与思考

其实之前就用stm32获取过6050的原始数据，但是当时只是为了用而用，对他的理解并不深入，也不明白到底是怎么获得这些数据的。这几天回归原始，通过STC89C52RC，再一次对6050进行驱动，并获取原始数据。经过几天的努力，现在其实感觉6050没有想象中的那么复杂，复杂的是后面对他的数据进行的滤波和姿态解算。获取数据其实就是对里面的一些寄存器进行配置。但是要求熟练掌握单片机的 IIC 通

之前写过一篇HC04的使用文章，当时是使用stm32来实现的，原文链接。后来又多次使用51来驱动这个模块，有时候有测距需要，使用了几次，总是感觉我上次那个程序不是很好，所以这次对它进行了改进。虽然上一次也使用了多次测量取平均值，但是内有排除中间会有错误数据的情况。之前的程序是这样的（测距部分） ：u32 t = 0;  int i = 0;  float lengthTemp = 0;  floa...

闲话：作为一个控制专业的学生，说起PID，真是让我又爱又恨。甚至有时候会觉得我可能这辈子都学不会pid了，但是经过一段时间的反复琢磨，pid也不是很复杂。所以在看懂pid的基础上，写下这篇文章，方便学习和交流。==================================================================PID控制器是工业过程控制中广泛采用的一种控制器，其中，P...

这个软件不仅仅可以用在调试飞机上面，平时用他来看一个数据波形什么的，也是非常有用的。之前用他看单独的6050数据，过了一段时间就忘记了怎么用的，所以就浪费了很多时间再次学习，今天就记录下来。要想实现单片机与上位机的通信，就要按照上位机给定的数据格式来编写传输数据的格式。其实质就是串口发送数据包的格式。在上位机的界面上就能找到数据格式的说明：这是我使用的版本。按照他给定的格式，我们可以这样打包数据（...

之前写程序很少用到这两个条件编译，只是在头文件的开头使用过 #ifdef ....<CODE>....  #endif，他是防止头文件被重复包含，导致的变量被多处声明或定义。最近写程序发现 #if ...... #endif  也是特别好用的。 #if他的后面是接一个表达式#if (if_need_display) //使用C语言库函数 sprintf（） 把数字强制转...