Andrew的博客

对B站一位良心up主的视频学习总结安利：https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD/?spm_id_from=trigger_reload对于可镇定的线性系统：x˙=Ax+Bu\dot{x}=Ax+Bux˙=Ax+Bu， u=−kxu=-kxu=−kx写成闭环形式，也就是 x˙=Aclx\dot{x}=A_{cl}xx˙=Acl​x我们的做法...

本人是自动化控制专业的学生，今天在园子里看到一个很好的自动控制文章，入门和理解都很好。特意记录下来，以备以后慢慢体会控制前辈的思想。http://www.cnblogs.com/bo1989/articles/2764312.html

首先，增量式PID的实现公式：式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1)进一步可以改写成       式中      、 、 为了便于理解，也可写成：式中e（k）为第k次采样时的设定值与实际值的差，e（k-1）为上一次采样时的设定值与实际值的差值，e（k-2）一样类推。所以增量式PID 输出的是控制量的增量，无积分作用，

文章目录原理欧拉方法改进欧拉方法遇到的问题MATLAB与C语言程序原理此方法主要用来求取微分方程或者微分方程组的数值解，主要思想是将微分方程化为差分方程，然后迭代解出差分方程在一系列点上的值。因此求解步骤主要分为两步：离散：将微分方程离散化，建立差分方程。而离散化的方法主要有差商法、泰勒级数法与数值积分法（利用矩形或者梯形的面积来计算积分）。递推：由已知的y(0)逐步计算出解在一系列点...