Andrew的博客

在单片机进行数据采集时，会遇到数据的随机误差，随机误差是由随机干扰引起的，其特点是在相同条件下测量同一量时，其大小和符号会现无规则的变化而无法预测，但多次测量的结果符合统计规律。为克服随机干扰引起的误差，硬件上可采用滤波技术，软件上可采用软件算法实现数字滤波。滤波算法往往是系统测控算法的一个重要组成部分，实时性很强。 采用数字滤波算法克服随机干扰的误差具有以下优点： 1、数字滤波无需其他的

以主函数为纲，逐个研究各个函数的作用。（备忘：roll翻滚角，pitch俯仰角，yow偏航角）首先要明确，我们这个程序是在稳定飞行的基础上，进行定高，用到了mpu6050，hmc5883数字罗盘，ms5611气压计，气压定高。mpu6050获取飞机当前重力加速度与各个轴的角度和角速度，先对加速度计和陀螺仪进行零偏校正，然后对原始数据进行加权平均滤波，消除部分震动影响，供内环pid使用。为了增

三天前买花了240块钱在咸鱼上买了一个二手f330四轴。昨天把他和我的遥控器调试完之后，准备今天起飞。一大早来到实验室，兴奋的拿着昨天做好 的四轴去楼下首飞。时间一共持续了大概20秒吧。慢慢推油门，飞机还没离地，四轴头部抬起较快，飞机不平衡，导致翻机。残忍的炸了我两个8045的桨。原因分析：1、可能由于四轴重力分布不均匀，重心不在几何中心上，导致受力不均匀，翻机。2、外面有点风，导致翻机

经过几天的查找，找到了几篇比较好的文章介绍姿态解析和四元数，留下来帮助看到的人省一些时间。 一个研究生亲身制作微型四轴经历:http://blog.youkuaiyun.com/nemol1990/article/details/18698927 电子发烧友---教你理解pid参数的整定http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=539

最近在研究6050，真是很磨人啊，这个小东西还挺复杂，一个读取程序竟然需要600多行。 这几天连查资料找到了几个很好的帖子，要是以后有人看到这篇帖子，可以避免误入歧途，也可以省去很多时间。1、阿西莫夫电子论坛：神贴。。ahttp://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html?_dsign=5c5b5cde2、强大的百度出来的第七实验室：https://w