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suu小桐
这个作者很懒，什么都没留下…
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slam当中的李群与李代数总结
最近看了Multiple View Geometry的课程,结合slam14讲,以自己的理解写了以下关于李群和李代数的总结.我觉得这部分的难点一部分在于数学公式的推导,一部分在于他们的内部逻辑关系,即推导的意义.关于一些概念的部分可以参照14讲,本文将不再阐述.我们知道,在slam当中,较为关键的步骤是计算T,即变换矩阵,那么在当中,各个量之间会有约束,且其对于加法不封闭,会影响...原创 2019-04-20 19:59:26 · 336 阅读 · 0 评论 -
关于三维直线四个自由度的问题
三维直线可以看做是三个方向的平移加三个方向的旋转构成的,去掉延着直线本身方向的平移和绕直线的旋转两个自由度,剩4个自由度.原创 2019-05-06 11:06:26 · 2067 阅读 · 2 评论