入山砍柴郎

   1.背景：在使用软件源时，试了几个国内较出名的软件源，有几个使用速度较快，使用较好随笔记录下来。    2.推荐一下，教育网（就是高校）推荐中科大的源，重要的是，这个源可以支持ARM v7的树莓派。目前在国内就找到这一个，如果有其他的请推荐一下，谢谢了。企业的就使用阿里云的源。    3.中科大源：...

1.安装TurtleBot相关的功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*这个作为rospackge中提供的功能包，全部安装测试。里面包含Turtlebot真机与仿真的功能。 2.启动gazebo仿真模型，并加载Turtlebot机器人 export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="...

本文主要是跟随古月居的学习，遇到的问题后的解决方法 （平台：Ubuntu16.04 + kinetic） 1.版本不同，所以功能包的建立是不同的。 cd catkin_ws/src catkin_create_pkg smartcar_description mkdir urdf mkdir launch 之后创建urdf文件，launch...

RVIZ ros中的三维可视化工具，在调试中使用极多。       a. 简介：主要目的是以三维方式显示ROS消息，将数据进行可视化表达。例如，无需编程就能表达激光测距仪(LRF)传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense, Kinetic或Xtion等三维距离传感器的点云数据(PCD)，从相机获取的图像值等。     &...

一. ROS Shell命令      *roscd - 移动到指定的ROS功能包目录       rosls - 显示ROS功能包的文件与目录       rosed - 编辑ROS功能包的文件 &nbs

玩的几个实例，自己敲了一些，代码没问题的情况下，有些编译成功，生成可执行文件，有些编译成功了，然而没有可执行文件的生成。故总结一下配置文件的具体设置。 1.功能包的创建 安装之后，工作空间的安装与配置我不累述了，如果你的项目较小，可以在一个工作空间里建多个功能包使用即可。估计大家都叫catkin_ws了，我测试的工作空间另取了myros_ws(注意，catkin_ini...

在ROS中，消息通信有话题，服务，动作，参数。话题（topic） 发布者（Publicer）发布话题，订阅者（Subscriber)订阅话题。实质：发布者向主节点注册自己的话题等多种信息，并向该话题推送消息，不在乎谁订阅了。而订阅者订阅自己希望看到的话题的消息，也不在乎是谁推送的消息。所以许多时候，终端可以当作自定义节点使用，插足在其中。 a.所以就有很多的特...

主要内容来自ROS_Robot_Programming。建议多看几次，熟悉一下里面的例子。 1.目的：就是确定机器人在特定环境的位置，即在地图中得到x, y和θ。2.完成过程 a. MCL计算机器人所在位置的概率。t时刻的位置和方向Xt(x, y, θ)。距离传感器到t时刻为止获得的距离信息记为Z={z0, z1, z2…….,zt}。编码器到t时刻为止获得的机器人的...

看到一个好玩的东西，百度的语音识别，大家可以自己DIY一些小东西了。 参考：http://www.rosclub.cn/post-1032.html 1. 前面的下载，安装都没问题，故跳过不用理会。 2. 测试 下载之后：CMakeList.txt和packge.xml中需要修改，不然依赖无法满足。什么依赖可去了解一下ROS的文件系统。 里面所有的baidu_speec...