1.欧式变换
在视觉slam中，相机是运动定位，构图的。而它是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化，这种变化称为欧式变换。例如: 手机抛向天空，在摔碎之前，只可能有空间位置和姿态的不同，而它自己的长度，各个面的角度等性质不会有任何变化。这样一个欧式变换由一个旋转和一个平移两部分组成。
直接给出欧式空间的坐标变换关系：
a′=
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