SLAM基本流程和算法框架
经典的SLAM框架图基本流程传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。视觉里程计 (Visual Odometry, VO)。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动,以及局部地图的样子。VO 又称为前端(Front End)。后端优化(Optimization)。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿,以及回环检测的信息,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。由于接在 VO 之后,又称为后端(Back
原创
2020-09-06 15:49:57 ·
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