位置计数器和控制单元——PCCU

位置计数器和控制单元（PositionCounter and Control Unit）提供了2个配置寄存器，QEPCTL和QPOSCTL。主要用来设置PC的工作模式、PC的初始化/锁存模式、PC同步输出的比较逻辑。

(1)     位置计数器的工作模式

       位置计数器的数据可以通过不同的方式来捕获。在一些系统中，位置计数器工作在连续的累加计数模式；在另一些系统中，位置计数器只计数到另一个参考点位置。比如打印机的打印头，位置计数器在打印头移动到零点时复位，然后重新开始计数，从而提供绝对的位置信息。

       在另外一些系统中，位置计数器在一个特定的点被复位，比如索引信号到来时。此时，从位置计数器的值中就可以获取相对于原点的定子角度的信息。

       位置计数器可以配置成工作在以下4种模式：

[1]     位置计数器在索引事件复位——EQEPI       QEPCTL.PCRM=00

         当POSCNT工作在正转模式下，索引事件发生，在输入时钟（QCLK）的下一个时钟，POSCNT计数器复位（POSCNT=0）。           

         当POSCNT工作在反转模式下，索引事件发生，在EQEP时钟的下一个时钟，POSCNT加载位置计数器的最大值QPOSMAX。

         当第一个索引事件发生时，eQEP模块记录索引事件发生的边沿（QEPSTS.FIMF）；记录索引事件的方向(QEPSTS.FIDF);同时EQEP模块记录了第1个索引事件发生时的正交信号边沿，以便判断以后的索引事件。

计数方向锁存

位置计数器锁存

Example: 第一个复位操作发生在QEPB的下降沿，且工作在正向。那么之后的复位事件都会发生在QEPB的下降沿，且工作在正向旋转模式。或者QEPB的上升沿，且工作在反向旋转模式。