合伙人股权的退出机制


即离婚机制。

之前有创业朋友提到,他们四人合伙创业。创业进行到1年半时,有合伙人与其他合伙人不合,他又有个其他更好的机会。因此,他提出离职。但是,对于该合伙人持有的公司30%股权该如何处理,大家卡壳傻眼了。

离职合伙人说,我从一开始即参与创业,既有功劳,又有苦劳;公司法也没有规定,股东离职必须退股;章程也没规定;合伙人之间也没签署过其他协议,股东退出得退股;合伙人之间从始至终就离职退股也没做过任何沟通。因此,他拒绝退股。

其它留守合伙人说,他们还得把公司像养小孩一样养5年,甚至10年。你打个酱油就跑了,不交出股权,对我们继续参与创业的其他合伙人不公平。

双方互相折腾,互相折磨。

这肯定也不是个案。

创业企业该如何做好合伙人股权的退出机制?

(一)管理好合伙人预期

给合伙人发放股权时,做足深度沟通,管理好大家预期:

合伙人取得股权,是基于大家长期看好公司发展前景,愿意长期共同参与创业;合伙人早期拼凑的少量资金,并不是合伙人所持大量股权的真实价格。股权的主要价格是,所有合伙人与公司长期绑定(比如,4年),通过长期服务公司去赚取股权;如果不设定退出机制,允许中途退出的合伙人带走股权,对退出合伙人的公平,但却是对其它长期参与创业的合伙人最大的不公平,对其它合伙人也没有安全感。

(二)游戏规则落地

在一定期限内(比如,一年之内),约定股权由创始股东代持;

约定合伙人的股权和服务期限挂钩,股权分期成熟(比如4年);

股东中途退出,公司或其它合伙人有权股权溢价回购离职合伙人未成熟、甚至已成熟的股权;

对于离职不交出股权的行为,为避免司法执行的不确定性,约定离职不退股高额的违约金。
投资管理有限公司股东退出机制 为了维持公司的正常运行,防止因股东突然退出公司的经营带来风险,结合《公司法》及本公司章程中有关公司股东的退出规定,制定本机制。 一、退出条件 持有本公司股份。退出股东经办的借款本、息全部归还,无拖欠情况。 二、退出情由 公司股东遇到以下情况可申请退出: 1、公司连续两年不向股东分配利润,而公司在该两年连续盈利,并且符合《公司法》规定的利润分配条件。 2、对于公司的合并、分立、转让主要财产等重大事件持反对意见。 3、公司章程规定的营业期限届满或者公司章程规定的其他解散事项出现,股东会会议通过决议决定公司不再续存。 4、公司持续两年以上无法召开股东大会,公司的经营发生严重困难。 5、公司董事长期冲突,且无法通过董事会或者股东大会解决,公司经营管理发生严重困难。 6、公司经营管理出现其他严重困难,公司继续存续可能会使股东利益受到重大损失。 三、退出方式 1、通过一般的股权转让退出公司 股东向股东以外的人转让股权,应当经过其他股东过半数的同意。退出股东应提前一个月就其股权转让事项向公司董事会突出书面申请并通知其他股东,征求其他股东的同意。其他股东自接到该股东的书面申请之日起满三十日未答复的,视为同意转让。经股东同意转让的股权,在同等条件下,其他股东有优先购买权。两个以上股东主张行使优先购买权的,协商确定各自的购买比例;协商不成的,按照转让时各自的出资比例行使优先购买权。退出股东自提交退出申请书的当月起,不再享受公司的利润分红。 2、通过行使回购请求权,要求公司回购自己所持股份 对于退出股东来说,如果没有受让方愿意另外支付对价来接受其所持股份的转让,而其他
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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