《深入理解java虚拟机》之Java类加载机制

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Java类加载的全过程
    1、加载
        >>将class文件放入内存,并将静态的二进制代码转换成方法区中运行时的数据结构(在方法区进行)  并产生一个java.lang.Class(位于堆中)
            比如说现在有一个T.java的文件,使用命令行javac T.java将.java文件编译为.class文件,在程序中使用到T这个类时,类加载其就把T.class这个文件
            从硬盘(.class文件不仅仅来自硬盘,说白了.class文件就是一个字节数组)中加载到内存中,把.class文件中包含的类信息(静态数据)放入内存并组装为
            运行时数据结构,然后在堆里面创建一个和类T相关的java.lang.Class的实例,这个实例可以指向方法区中的类信息(静态域,静态方法,静态块,类的代码等)
            **这也是反射的核心,通过某个类对应的Class文件找到类的各个属性(字段,方法,构造器等)
            **t3指向T3类的实例对象,t3类的实例对象有一个引用指向了其对应的java.lang.Class的实例,该实例有一个引用指向了方法区中T3类对应的类型信息
    2、链接
        将java类的二进制代码合并到jvm的运行状态之中的过程
            验证:确保加载的class文件符合jvm的规范,没有安全问题
            准备:正式为类变量(static变量)分配内存并设置其初始值(在方法区中进行)
            连接:将虚拟机中的符号引用替换为直接引用
    3、初始化
        初始化的过程是执行类构造器<clinit>的过程,由编译器自动收集静态方法块和静态变量生成类构造器并执行
            T3中的静态变量a和静态代码块组成了类构造器(类构造器按照代码中先后顺序组装),在初始化的时候加载这个类构造器
        虚拟机能保证一个类构造器<clinit>在多线程环境中正确的加锁同步
            **有时候单例就是利用这个特性
        初始化的过程中如果发现其父类没有初始化就先初始化其父类
        
     

 

视频教程: http://pan.baidu.com/s/1i53n9IX(尚学堂高琪jvm)

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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