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RSS订阅原创 ubuntu20.04的虚拟机突然打不开terminal了
对于ImportError: cannot import name '_gi’ ，参考别人博客发现可能是升级python3.8时遗留下来的问题。打开的shell来寻找错误，用Ctrl+Alt+F4进入命令行模式（虚拟机用f4，独立系统就用F1）之后，使用Ctrl+Alt+F7，从命令模式切换到图形界面，terminal可以恢复正常。突然开机很慢，终端一直转圈，但是打不开，重启也没用。则进入报错error的文件地址。
2025-01-16 10:56:40
658
原创 ROS中跳过编译某个功能包
若遇到暂时不需要编译，又编译不能通过的功能包，可以跳过编译此功能包。在功能包目录下创建CATKIN_IGNORE的文件即可。
2024-09-05 10:49:56
490
原创 Lio-sam的Imu内参标定
使用imu_utils标定imu内参后，得到data/*param.yaml文件。将得到的参数输入lio-sam。
2024-08-27 15:59:33
309
原创 IMU预积分学习记录
参考资料：https://gutsgwh1997.github.io/2020/05/01/IMU%E9%A2%84%E7%A7%AF%E5%88%86-%E4%B8%80/https://www.cnblogs.com/weihao-ysgs/p/IMU-Pre-Integration.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/weixin_51547017/article/details/122136427
2024-06-21 17:29:13
279
原创 LIO-SAM调试记录
将param.yaml文件中的useImuHeadingInitialization设置为false。利用激光数据和imu数据进行建图，没有用gps数据。将param.yaml文件的voxel参数修改成室内参数。建图轨迹弯弯曲曲，z字折线。agv静止时，也有z轴抖动。map坐标系和base_link坐标系一开始不重合。
2024-06-19 17:40:02
454
原创 ROS laser_filters使用
该包提供了两个可以在内部运行多个过滤器的节点。使用这些节点来运行过滤器被认为是最佳实践，因为它允许多个节点使用输出，同时仅执行一次过滤计算。这些节点是给定类型的过滤器链的最小包装器。使用LaserScanIntensityFilter和LaserScanSpeckleFilter滤波器。scan_to_cloud_filter_chain首先将一系列过滤器应用于。Laser_filters包的主要内容是一些用于处理。，了解过滤器和过滤器链如何工作的概述。
2024-02-20 10:15:56
909
1原创 修改pip安装路径问题
这个命令会显示pip的详细信息，其中包括pip安装的路径。需要注意的是，这个路径可能会因为操作系统版本、Python版本、安装方式等因素而有所不同。在Linux中，pip的默认安装路径为Python的site-packages目录下。python2.7需要安装numpy。
2023-10-18 14:15:05
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原创 ROS-将PoseWithCovarianceStamped转换成Odometry数据
以下为PoseWithCovarianceStamped转换成Odometry数据的python代码。
2023-08-31 09:42:38
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原创 解决远程控制软件连接不上Debian系统的问题
本文系统为debian10，安装了Gnome桌面。尝试安装向日葵、vnc、teamviewer，都存在连接不上debian系统的问题。存在灰屏或者等待一直正在连接等情况。后发现Gnome默认显示服务器是Wayland。Wayland 协议的设计目标之一是保证更高的安全性，其中包括对远程访问的限制。默认情况下，Wayland 不直接支持远程桌面控制。这意味着在 Wayland 下，使用传统的远程桌面协议（如 VNC 或 RDP）是比较困难的。
2023-05-26 16:50:57
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原创 RTAB-Map源码梳理
本文以2D激光建图为主，分为rtabmap-ros源码和rtabmap源码。一个是rtabmap与ros的接口，一个是rtabmap的核心算法。
2023-05-24 18:11:02
1703
原创 ubuntu桌面网络设置消失解决方法
环境为Ubuntu20.04，使用networkmanager。再启动nm服务，会出现有线网络的设置图标。
2023-04-24 16:03:06
1773
原创 ROS-2Dslam算法比较
ros系统上常用的2d建图算法有四种，它们分别是gmapping、谷歌cartographer、hector、Karto。
2022-09-21 18:05:33
3163
原创 ROS学习笔记-编码器的脉冲数据转化成ROS的odom数据
将驱动编码器数据转换成ROS的odom数据，并且发布odom与base_footprint坐标系的tf树。
2022-07-14 10:08:33
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