一维行滤波提取俯视图下的车道线特征

①、图像分辨率：864×480；

②、行滤波模板系数选取：

float arryFilter[]={-0.125, -0.125, -0.125, -0.125, 0.25, 0.25, 0.25, 0.25, -0.125, -0.125, -0.125, -0.125};

③、行滤波结果处理：

if (sum < 0.1)

{sum = 0;}

int int_sum = (int)sum;

outGrayImg.at<uchar>(i,j) = (uchar)int_sum;

④、行滤波效果

                                                 图(a)                                                                         图(b) 

上图中，图(a)：grayImg； 图(b)：对grayImg行滤波后得到的结果filterGrayImg。

可以发现：对grayImg做行滤波操作，与两边像素值差异大的线会得到被保留，如：白色的车道线两边为灰色的背景，黑色前车的黑色轮廓一边或两边也为灰色。行滤波操作后，图(b)不仅清晰保留了车道线信息，还保留了一些与灰色背景色的像素差异较大的前车或两侧障碍物信息。