硫酸钡钡

Theorem：就是定理，比较重要的，简称是 Thm。Lemma：小小的定理，通常是为了证明后面的定理，如果证明的篇幅很长時，可能會把证明拆成几个部分來论述，虽然篇幅可能变多，但派络却很清楚。Corollary：推论。由定理立即可推知的結果。Property：性质，结果虽然值得一記，卻沒定理來的深刻。Proposition：有人翻译为命題， 有些作者喜欢用，大概也可以算是比较简单的定理的一...

卡尔曼滤波器又叫最佳线性滤波器，好处有实现简单，纯时域（无须频域变换）所以在工程上又很广泛的应用。因为它只能描述状态与状态之间的线性关系。 既然是线性关系，所以就可以用矩阵表示出来（如下图） 。图中的式子为状态预测公式，其中的 FtFt才是最佳的估计值。有了状态预测公式就可以推测下一时刻的状态，但是推测总是含有噪声的，噪声越大，不确定性就越大。可以用协方差矩阵来衡量一次推测的不确定性一...