lyh458的博客

先附上个人总结：remap在node标签<node> ... </node>之外的作用域是其之后的所有节点；remap在node标签<node> ... </node>之间的作用域是当前节点；如果launch之间没有调用，某一个launch中的remap不会在其它launch中生效；如果launch存在调用，按照launch文件中node的顺序考虑remap的作用域`；<include> ... </include>标签内.

本文包含vscode下环境包括调试环境的搭建、节点或launch文件运行、单节点调试、多节点/launch文件（roslaunch）调试，及各个过程中最常见的问题及解决方法。1. 相关插件安装ROS插件。C++配置：安装c/c++ 及 C++ Intellisense 这两个插件。配置CMakeLists.txt文件语法高亮。在Extenxions里面，输入txt，安装Txt Syntax。配置msg, srv, action语法高亮。在Extenxions里面，输入msg，安装Msg Lang