发布工作学习过程中遇到的问题和解决方案

UrbanLoco Dataset

SimpleTrack环境配置教程

根据 v1.3.0版本官方手册测试后的安装配置，亲测可行。

根据 v1.4.0版本官方手册测试后的安装配置，亲测可行。

在使用过程中发现open3d.visualization.ViewControl的如下方法，在open3d 0.17.0环境下不起作用，点云的显示视场还是默认配置；而在open3d 0.16.0环境下却正常工作。rotateset_frontset_lookatset_upset_zoom

dask 的 dataframe 是一个大型的并行的 DataFrame，由许多小型的 Pandas Dataframe 构成，分布在多个核心或机器上，这些小的 DataFrame 统称为 partitions。📌 frame.projected_lidar_labels[i].labels[j].id 和 lidar_box 的 laser_object_id 是一致的，但不是一一对应，因为会有没有投到任何相机中的 lidar_box 物体；另外这个 id 会额外加上当前投影到的相机的 id，形如。

Z激光雷达的参数指标固然重要，但这只是激光雷达性能的“基本功”，在复杂交通驾驶场景中，存在诸如高反物体、近处障碍物、阳光照射、多雷达对射等极端工况，这会对激光雷达点云成像带来一连串的异常，直接使后期感知软件产生误判，进而导致事故。

这是一篇关于如何读取Waymo Open Dataset（WOD）数据集的详细说明

Point-GNN README批注本文件在原作者基础上进行修改，以更适合初学者阅读

激光雷达分类1.工作原理2.分类2.1机械旋转激光雷达2.2MEMS激光雷达2.3光学相控阵激光雷达2.4Flash激光雷达3雷达厂商参考文献1.工作原理激光雷达一般采用飞行时间（TOF， Time of Flight）测量目标距离雷达的距离。所谓飞行时间是指，激光发射器开始发射激光束到激光感受器接收到的时间，由光传播的速度即可计算出距离。2.分类激光雷达目前根据激光扫描方式主要分为两大类：机械旋转激光雷达和固态激光雷达。其中固态激光雷达又分为：MEMS（微机电系统，Micro-Electro-Me