ROS的rqt_pose_view工具使用方法

系统环境

Ubuntu 18.04.6 LTS
ROS melodic

使用方法

rqt_pose_view 是一个非常简单的插件，仅显示一个OpenGL 3D 视图，其中显示一个彩色立方体。启动方法为

rqt

然后选择Plugins→Visualization→Pose View（下图中间）在rqt中启动。

您可以从Plugins→Topics→Topic Monitor（下图左侧）或Plugins→Topics→Message Publisher（下图右侧）插件中将geometry_msgs/Pose类型的主题拖放到Pose View上面，使其可视化该消息中指定的方向（orientation）部分。位置（position）部分暂时没有可视化效果。

以下是发布了一个旋转立方体的 Pose 消息的示例：

也可以通过下述方法启动方法为

rosrun rqt_pose_view rqt_pose_view