ZED_stereo相机使用总结(一)

写在开头:请详细阅读ZED的官网说明,个人感觉这是很良心的一份使用说明了,以下过程为使用记录

安装与依赖项

1. 安装SDK:可以在zed的原装U盘里面找到安装资料,选择对应环境安装(本机为Ubuntu16.04)

chmod +x XXX.run
./XXX.run
#如果没有U盘,在官网可以安装下载
https://docs.stereolabs.com/overview/getting-started/introduction/ 

    ubuntu需要安装CUDA,可以在官网上下载安装,选择自己的版本,按说明安装就好。(安装过程相当耗时,deb包尽量不要用Ubuntu的软件中心安装,时间长得不想说话,因为有一处需要进行配置,如下图,按Tab后选OK->Yes即可)

https://developer.nvidia.com/cuda-downloads?target_os=Linux&target_arch=x86_64&target_distro=Ubuntu&target_version=1604&target_type=deblocal

    我是用的.run 文件安装的,下载后按照教程中安装

https://blog.youkuaiyun.com/jonms/article/details/79318566】
    从安装图型显卡驱动开始,然后直接安装./run,注意选项不要再选图形显卡驱动
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update
sudo apt
<think>好的,用户想查找ZED双目相机使用教程或用户指南。我需要先理解他们的需求。他们可能刚接触ZED相机,需要从基础开始,比如安装驱动、配置环境,或者如何在ROS中使用。根据提供的引用内容,特别是引用[2]和[3],有用户分享了在Ubuntu系统下安装ZED SDK、配置环境以及运行ORB-SLAM2的经验。用户可能需要详细的步骤指导,包括系统环境、驱动安装、SDK安装、ROS支持等。此外,用户可能对实际应用如SLAM感兴趣,所以还应推荐相关教程和官方文档。要确保回答结构清晰,分步骤说明,并引用提供的资料。同时,要生成相关问题,帮助用户深入探索可能的需求。</think>以下是ZED双目相机使用教程的详细指南,结合了环境配置、驱动安装及实际应用的操作步骤: ### 、基础环境配置 1. **系统要求** - 推荐使用$Ubuntu 16.04/18.04$系统,需安装$NVIDIA$显卡驱动(版本≥418.74)和$CUDA 8.0/10.0$[^2][^3] - 安装依赖项: ```bash sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev ``` 2. **ZED SDK安装** - 从官网下载对应版本的SDK(如ZED SDK 2.0),执行安装脚本: ```bash chmod +x ZED_SDK_Linux_*.run ./ZED_SDK_Linux_*.run ``` - 验证安装:运行`/usr/local/zed/tools/ZED Explorer`查看实时画面[^2] ### 二、ROS集成 1. **安装ZED-ROS-Wrapper** ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git cd .. && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 2. **启动相机节点** ```bash roslaunch zed_wrapper zed.launch ``` 通过`rostopic list`可查看发布的图像和深度话题[^3] ### 三、SLAM应用实例(ORB-SLAM2) 1. **环境适配** - 修改ORB-SLAM2的`CMakeLists.txt`,添加ZED SDK路径: ```cmake include_directories(/usr/local/zed/include) link_directories(/usr/local/zed/lib) ``` - 编译时链接ZED库文件`libsl_core.so`[^3] 2. **实时运行SLAM** ```bash rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/ZED.yaml true ``` ### 四、进阶调试技巧 - **图像同步问题**:在ROS launch文件中调整`frame_rate`和`resolution`参数 - **深度精度优化**:通过`zed_tools`中的校准工具重新标定相机内外参
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