ROS导航源码包学习——Costmap2D

costmap_2d包提供了一种可配置框架来维护机器人在占用珊格应该如何导航的信息。

1>算法原理：

bresenham算法：

在介绍costmap_2d之前，要先介绍个算法bresenham算法，Bresenham直线算法是用来描绘由两点所决定的直线的算法，它会算出一条线段在n维光栅上最接近的点。这个算法只会用到较为快速的整数加法、减法和位元移位，常用于绘制电脑画面中的直线。是计算机图形学中最先发展出来的算法。