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高分子材料随着温度由低到高要经历玻璃态—高弹态，玻璃态时性能接近塑料，高弹态时性能接近橡胶。热缩管所用材料在室温下是玻璃态，加热后变成高弹态。生产时把热缩管加热到高弹态，施加载荷使其扩张，在保持扩张的情况下快速冷却，使其进入玻璃态，这种状态就固定住了。在使用时一加热，它就会变回高弹态，但这时载荷没有了，它就要回缩。简单说，就像是把橡皮筋拉开了冻住，下次再一加热他就缩回来了。只是这种“橡皮筋”只有在高温下才像橡皮筋，一到室温就“冻住”了。

上位机:系统中起主控,主要作为系统的规划控制,属于决策层。下位机:具体执行层，主要完成系统规划层下达的任务。上位机是指人可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC，屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机，一般是PLC/单片机之类的。上位机发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般为模拟量），转换成数字信号反馈给上位机。简言之如此，实际情况千差万别，但万变不离其宗：上下位机都需要编程，都有专门的开

<br />1、开环控制系统<br />开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。<br />2、闭环控制系统<br />闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈(

电池记忆效应：由于电池重复的部分充放电不完全，使得电池暂时性的容量减小，导致镍镉电池有较高的记忆效应，镍氢电池有些许的记忆效应，需要放电在充电；而二次锂电池无记忆效应。电压：遥控器中，针对一次性电池的1.5v * 8 = 12v镍氢：1.2v * 8 = 9.6v锂电池：3.7v

从去年10月份开始关注ARDrone，一个雏形，缺乏文档，商业产品，技术封闭，不利于二次开发。到今年三月份，SDK1.5的发布，貌似1.5是目前比较稳定的版本，使用的人数也较多。五月份，SDK1.6发布，刚开始使用1.6的时候，编译Windows平台下的一个控制程序，出现

花了两天的时间 ，终于在ARDrone SDK 1.8，firmware 1.7.4平台下将SDK自带的Win32 Demo编译完成。跟随SDK1.8和firmware1.7.4的发布，Linux和IPhone端例子用程序均有更新，Windows平台下的例子程序貌似没有在更新