explore_halcon.hdev（28）之p_do_world_plane函数模块

函数：

当相机与物体平面不在同一个平面内是，通过shape-base对物体进行识别，首先通过标定获取相机的参数，通过set_origin_pose算子对位姿进行移动，去掉标定版的厚度。根据标定获取到的参数生成投影映射，对应用映射的图像进行shape-base匹配，找出符合模型的轮廓，并对匹配到的坐标进行一系列仿射变化加以显示

图像仿射变换：

第一种：根据位姿计算 3D仿射变换

1.pose_to_hom_mat3d：根据3D位姿生成其次变换矩阵（3D位姿是目标对象的位姿）

2.affine_trans_point_3d：对任意点应用仿射变换

3.project_3d_point：将一个或多个3D点投射到图像平面

第二种：根据点和角度计算 2D仿射变换

1.vector_angle_to_rigid：计算从点和角度的刚性仿射变换

2.affine_trans_contour_xld：对XLD等值线应用任意的二维仿射变换

效果图：

 

1.gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : )：生成一个投影映射，描述图像平面和世界坐标系的平面Z=0之间的映射，可用于map_image图像矫正

参数：

Map：映射后的数据的图像

CameraParam：相机标定后获取到的相机内参

WorldPose：相机外参

WidthIn：要转换的图像的宽度

HeightIn：要转换的图像的高度

WidthMapped：生成的