CANOpen状态机

CANopen 的每一个节点都维护了一个状态机。该状态机的状态决定了该节点当前支持的通讯方式以及节点行为。

节点在不同的状态下支持不同的报文通讯

       初始化：bootup报文(lifeguard的一种)

       预运行：SDO报文，紧急报文，同步报文，节点守护报文、LSS报文

       运行：SDO报文，紧急报文，同步报文，节点守护报文、PDO报文

       停止：节点守护报文和LSS报文

 

CANOpen对节点状态枚举和报文使能情况结构体：         

/* 节点状态枚举体 */
enum enum_nodeState 
{
  Initialisation  = 0x00,	/* 初始化状态 */