CANOpen状态机

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本文深入探讨了CANOpen协议中的状态机原理,包括NMT主站状态、设备对象状态及PDO传输状态,详细阐述了各状态间的转换逻辑,为CANOpen网络的配置和故障排查提供关键理解。
CANopen 的每一个节点都维护了一个状态机。该状态机的状态决定了该节点当前支持的通讯方式以及节点行为。

节点在不同的状态下支持不同的报文通讯
       初始化:bootup报文(lifeguard的一种)
       预运行:SDO报文,紧急报文,同步报文,节点守护报文、LSS报文
       运行:SDO报文,紧急报文,同步报文,节点守护报文、PDO报文
       停止:节点守护报文和LSS报文
 
CANOpen对节点状态枚举和报文使能情况结构体:         
/* 节点状态枚举体 */
enum enum_nodeState 
{
  Initialisation  = 0x00,	/* 初始化状态 */
  
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