ICP算法(Iterative Closest Point迭代最近点算法)
最近在做点云匹配,需要用c++实现ICP算法,下面是简单理解,期待高手指正。
ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中,首先是找到一个可用的变换,配准操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换。
ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法。该算法重复进行选择对应关系点对,
计算最优刚体变换,直到满足正确配准的收敛精度要求。
ICP 算法的目的是要找到待配准点云数据与
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2017-11-28 22:12:26 ·
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