6无人机编队协同执行任务简单试验

1. 原理       做匀速圆周运动的物体，角速度跟圆周运动的半径成反比，即：，要使两个速度一样且绕同一圆心的物体单位时间内转过的角度不同，则半径小的转过的角度大，半径大的转过的角度小。基于以上原理，在本实验中，为了使长机与僚机保持给定角度，让长机和僚机飞行的速度基本一致并且长机的绕圈半径不变，通过调节僚机的绕圈半径使两机达到给定的角度。
    
2. 增量式PID                 
   
   
   
   
                                                                                                                                                                                  
   
   
                                                   图1  PID控制器框图
   
   
   
                                           本实验使用增量式PID算法计算僚机绕圈半径。首先，分别计算长机、僚机与给定圆心坐标的方位角，、       。                               

   为两机保持角度，因此，             
   
   
                                                                                                                                                                                                               
   
   
   
                                              图2   单组飞机位置分布示意图
   
   
   若=180，如上图所示，当=(-)<0时，产生负偏差，PID控制器输出负增量，即经转换后僚机的半径减小，从而角速度增大，这样减小与目标点的偏差；当