
ICP
luo870604851
这个作者很懒,什么都没留下…
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利用ICP把两个数据集对齐
在实际当中,我们经常需要比较两条轨迹之间的误差。但是,由于 ground-truth 轨迹与相机轨迹很可能不在一个参考系中,它们得到的轨迹并不能直接比较。这时,我们可以用 ICP 来计算两条轨迹之间的相对旋转与平移,从而估计出两个参考系之间的差异。设真实轨迹为 Tg,估计轨迹为 Te,二者皆以 TW C 格式存储。但是真实轨迹的坐标原点定义于外部某参考系中,而估计轨迹则以相机出发...原创 2018-12-14 17:36:42 · 3899 阅读 · 0 评论 -
利用ICP把自己跑出的数据与开源数据集对齐并显示(二.坐标系对齐)
对齐时间戳后,生成文件:GroundAligned.txt和EstimatedAligned.txt。由于两个数据集并不在一个坐标系下进行衡量,所以需要坐标系转换。详见: https://mp.youkuaiyun.com/postedit/85006243 仍然是以EuRoC数据集V2_02_medium为例进行介绍,并把转换后的相机轨迹保存为AfterAligned.txt:#inc...原创 2018-12-15 16:22:47 · 1468 阅读 · 2 评论