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原创 PCL基础函数学习

得到将origin转化为（0，0，0）的变换，并将Z轴旋转成（0，0，1）和Y方向（0，1，0）获得唯一 的3D旋转，将Z轴旋转成（0，0，1）Y轴旋转成（0,1,0）并且两个轴是正交的。Point_types.h 定义了所有PCL实现的点云的数据结构的类型。centriod.h 定义了中心点的估算以及协方差矩阵的计算。angles.h 定义了标准的C接口的角度计算函数。norm.h 定义了标准的C方法计算矩阵的正则化。计算正则化的3*3的协方差矩阵以及给定点云数据的中心点。