lsxpu的专栏

旋转矩阵等之间的转换

1. 通过覆盖栅格建图算法进行栅格地图的构建code//start of TODO 对对应的map的cell信息进行更新．（1,2,3题内容）GridIndex hitPtIndex = ConvertWorld2GridIndex(world_x, world_y);std::vector<GridIndex> freeIndexs = TraceLine(robotIndex.x, robotIndex.y, hitPtIndex.x, hitPtIndex.y);for (con

1.1 基于优化的方法(Optimization-based Method)理论部分：参考代码：/** * @brief ComputeCompleteHessianAndb * 计算H*dx = b中的H和b * @param map * @param now_pose * @param laser_pts * @param H * @param b */void ComputeHessianAndb(map_t* map, Eigen::Vector3d now_pose

1. 设有旋转矩阵RRR，证明RTR=IR^TR=IRTR=I且detR=±1det R = \pm1detR=±1证明：假设有两组正交集(e1,e2,e3)(e_1, e_2, e_3)(e1​,e2​,e3​)与(e1′,e2′,e3′)(e'_1, e'_2, e'_3)(e1′​,e2′​,e3′​)，以及在这两组正交集下的坐标a=(a1,a2,a3)a = (a_1, a_2, a_3...