23、弹性导航中的协作几何优化与完整性增强

弹性导航中的协作几何优化与完整性增强

1. 协作几何优化方法

在复杂环境中，GNSS卫星几何配置不佳或信号受阻会影响群体成员的导航。为解决这一问题，提出了基于几何分析方法和代数搜索方法的协作几何优化弹性导航方案。

• 基于几何分析的伙伴选择方法

  • 操作步骤 ：
    1. 建立GNSS卫星参考环，分析卫星现有的几何分布。
    2. 设计最优协作子区域划分和伙伴选择策略。
  • 效果 ：该方法能有效评估最优协作区域，选择群体中的最优锚定成员协助任何标签成员，与仅依靠GNSS相比，可降低GDOP和定位误差，显著提高导航性能。

• 基于CGDOP的动态飞机群配置优化方法

  • 操作步骤 ：
    1. 分析优化后的CGDOP分布。
    2. 比较配置优化前后ROI内外的定位精度水平。
    3. 通过比较不同测量精度下的位置RMSE，分析方位测量精度对配置优化方法的影响。
  • 效果 ：该方法可根据ROI的变化动态调整参考飞机的位置，显著提高ROI内待协助飞机的定位精度，且在测量误差较大时，精度提升效果更好。