33、液压气动悬架侧倾特性与双目视觉无序抓取系统研究

液压气动悬架侧倾特性与双目视觉无序抓取系统研究

液压气动悬架系统研究

在液压气动悬架系统的研究中，建立了一种考虑气体滞后影响的新型模型，并对其侧倾特性进行了预测和实验验证。研究发现，实际气体行为并不遵循理想气体规则，皮囊蓄能器中气体的压缩比和气体滞后时间是影响气体压力的两个主要因素。该新型模型能够高精度地反映侧倾特性，并且可很好地应用于多轴悬架设计的改进以及悬架控制精度的提高。

双目视觉无序抓取系统研究

1. 引言

机器视觉技术利用相机模拟人眼视觉功能来测量和判断目标物体，在工业中应用日益广泛，对提高生产效率和实现智能生产至关重要。近年来，该技术在自动化领域不断深化，显著提升了全球汽车工厂的自动化程度和产品质量。国外在工业机器人研究方面起步早，视觉技术与机器人的结合已广泛应用于电子电器、汽车等领域。我国虽然在视觉领域起步较晚，但在国家对机器人产业的大力支持以及“中国制造 2025”概念的推动下，国内高校、科研机构和企业积极参与研究，逐渐缩小了技术差距。作为汽车制造大国，我国迫切需要将传统手动模式转变为自动化模式，机器视觉技术应用于汽车零部件分拣系统具有高质量、高效率和高智能化的优势，因此开发基于机器视觉的分拣系统对我国工业发展意义重大。

2. 分拣系统工作流程

基于 EPSON C4 - A601S 机器人和 BASLER 工业相机，设计并构建了一套基于双目视觉的工业机器人分拣系统平台。其工作流程如下：

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    A[双目相机校准和手眼校准] --> B[工件通过传送带进入相机视野]
    B --&g