TCP/IP卷一学习笔记(一)

本文详细介绍了TCP/IP协议的层次结构,包括TCP与UDP在运输层的作用对比,IP协议在网络层的功能及其实现机制,以及ICMP、IGMP、ARP和RARP等协议的具体用途。此外还解释了TCP如何在不可靠的IP协议基础上提供可靠服务,以及网络连接中路由器与网桥的区别。

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TCP/IP协议层次结构:

其中,TCP与UDP协议共同作用于运输层,但是UDP协议并不可靠

ICMP协议是IP协议的一个附属协议.。I P层用它来与其他主机或路由器交换错误报文和其他重要信息

I G M P是I n t e r n e t组管理协议。它用来把一个U D P数据报多播到多个主机。

A R P(地址解析协议)和R A R P(逆地址解析协议)是某些网络接口(如以太网和令牌环 网)使用的特殊协议,用来转换 I P层和网络接口层使用的地址

 

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在TCP/IP协议中.使用于网络层的IP协议并不是一种可靠的服务.它只是尽可能快的把分组从源结点(一定是'结点'而非'节点')送到目的结点,但是并不提供可靠的保证.
服务于运输层的TCP协议则在不可靠的IP协议上提供了一个可靠的运输层.使用超时重传,发送和接收端到端的确认分组机制来保证其可靠
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连接各网络可以使用传统的路由器,同时也可以使用网桥.
网桥是在链路层上对网络进行互连,而路由器是在网络层上对网络进行互连
当然,TCP/IP协议倾向于使用路由器连接网络

下图来源:TCP/IP卷一:

样例的说明了路由连接各网络的方法:
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下面图片来源:https://blog.youkuaiyun.com/u010984552/article/details/52954255

可以看出在TCP/IP体系中,将数据链路层和物理层按其所具有的物体特性而同归结为一个网络接口层

TCP协议主要用于传输层,并且根据前面的学习可知,其使用超时重传等方法保证数据端到端传输的可靠性

IP协议用于网络层,也已知,其并不可靠,仅仅提供一种快速端到端的传输的方法(路径)

在这里,可以近似的认为:

运输层就是一个火车站,它一定是可靠的.

而网络层是由若干铁路线构成,铁路线时而需要维修,因此并不可靠.
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资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从个位置平稳高效移动到另个位置的核心环节。本资源提供了套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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