13-[LVI-SAM]visual_odometry_初探

2021SC@SDUSC

visual_odometry_初探

​ 上一章已经把visual_feature的大部分代码和功能，虽然没有完全把那一个节点讲明白，但是已经大致清楚整一份代码的思路。至于更多的细枝末节的算法思想，这些涉及比较多的数学知识，脱离了写博客的目的，就不再赘述了，留下了链接，等有空可以自己去探索。

​ 而我们团队其他人还没有完成自己节点部分的分析，于是，经过商量，我来帮另外一个@同学分析他的部分。由于他还在分析initial文件夹下的内容，于是，我从这个节点本身出发，开始分析，避免分析冲突。

1. 概览

​ 这个节点其实就是通过视觉特征点输出里程计了，与激光有互动的地方主要体现在两点，一是带有激光雷达深度图获取到深度的视觉特征点，二是把之前激光IMU参与的IMUPreIntegration模块输出的odometry结果作为初始化的值。

​ visual_odometry模块其实就是下面的lvi_sam_visual_odometry节点。但在源代码中，这个模块的名字其实是visual_estimator。在图中，可以看到，这个节点有着众多的输入和输出。可以说，是LVI-SAM的视觉核心模块。其中，有和前面的lidar模块中的lvi_sam_mapOptmization和lvi_sam_PreIntegration，以及视觉的其他模块相关联。

​ 这里可以再穿插一个小知识，是我在看这个节点收获到的和ROS相关的知识。有人可能很好奇，为什么节点源代码的文件名和这个图中实际运行时的节点名不一致？在前面blog的源码分析体会中，我写过是因为launch中定义了节点的名字，但是如果看过launch文件可以知道（见下文），它并没有明确指定节点存放在哪个位置。只有在type参数的时候写明了节点。其实，这是在编译的时候就已经指明了节点的type，也可以说是节点的唯一名字。编译的时候，CMakeLists已经列好了编译的源代码文件位置和节点名称（见下文）。

launch文件：

<launch>

    <arg name="project" default="lvi_sam"/>
    <!-- Lidar odometry param -->
    <rosparam file="$(find lvi_sam)/config/params_lidar.yaml" command="load" />
    <!-- VINS config -->
    <param name="vins_config_file" type="string" value="$(find lvi_sam)/config/params_camera.yaml" />
    
    <!-- Lidar odometry -->
    <node pkg="$(arg project)"      type="$(arg project)_imuPreintegration"   name="$(arg project)_imuPreintegration"    output="screen"     respawn="true"/>
    <node pkg="$(arg project)"      type="$(arg project)_imageProjection"     name="$(arg project)_imageProjection"      output="screen"     respawn="true"/>
    <node pkg="$(arg project)"      type="$(arg project)_featureExtraction"   name="$(arg project)_featureExtraction"    output="screen"     respawn="true"/>
    <node pkg="$(arg project)"      type="$(arg project)_mapOptmization"      name="$(arg project)_mapOptmization"       output="screen"     respawn="true"/>

    <!-- Visual feature and odometry -->
    <node pkg="$(arg project)"      type="$(arg project)_visual_feature"      name="$(arg project)_visual_feature"       output="screen"     respawn="true"/>
    <node pkg="$(arg project)"      type="$(arg project)_visual_odometry"     name="$(arg project)_visual_odometry"      output="screen"     respawn="true"/>
    <node pkg="$(arg project)"      type="$(arg project)_visual_loop"