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本文接着分享空间目标位姿跟踪和滤波算法中用到的一些常用内容，希望为后来者减少一些基础性内容的工作时间。以往分享总结见文章：位姿跟踪 | 相关内容目录和链接总结（不断更新中~~~）本文内容为：空间目标位姿估计方法分类总结。目前得以在航空航天中应用的多为针对空间合作目标的传统位姿估计方法，针对空间非合作目标的位姿估计方法还需要进一步地实际验证。PS：以上从博士论文中引用，方便刚入门的学生归类和选择研究方向。如有需要，请勿直接原文摘抄，查重率会很高。如有需要文献调研总结的，可以备注。

PnP（Perspective-n-Point）是根据图像中特征点的二维像素坐标及其对应的三维空间坐标，来估计相机在参考坐标系中位姿的一类算法。直观来讲，当相机观察到空间中的某一物体时，我们已经知道了该物体在某一参考坐标系下的位置和姿态，那么如何通过图片中物体的成像判断出相机此时在参考坐标系下的位姿？这正是PnP要解决的问题，即利用已知三维结构与图像的对应关系求解相机与参考坐标系的相对关系（相机的外参）。总的来说，PNP问题求解的是相机相对于参考坐标系的位姿。

SUFT特征匹配主要包括2个阶段：第一阶段：SUFT特征的生成，即从多幅图像中提取对尺度缩放、旋转、亮度变化无关的特征向量。第二阶段：SUFT特征向量的匹配。特征点由关键点(Key-point)和描述子(Descriptor)两部分组成。关键点是指该特征点在图像里的位置，有些特征点还具有朝向、大小等信息。描述子通常是一个向量，按照某种人为设计的方式，描述了该关键点周围像素的信息。描述子是按照“外观相似的特征应该有相似的描述子”的原则设计的。

上一篇文章，我们介绍了UKF滤波公式及其MATLAB代码。在做视觉测量的过程中，基于OpenCV的开发包比较多，因此我们将UKF的MATLAB代码转到python中，实现数据滤波效果。UKF滤波公式及其MATLAB代码这里简单把上一篇文章的公式和流程图粘贴一下。

本文接着分享位姿跟踪和滤波算法中用到的一些常用程序，希望为后来者减少一些基础性内容的工作时间。位姿跟踪 | 相关内容目录和链接总结（不断更新中~~~）本文分享无迹卡尔曼滤波（UKF）算法的一些基本公式和MATLAB程序。

在做基础的算法复现时，发现目前开源的比较多的代码多为人工智能领域，而航空航天领域的算法，用的人比较少，开源的代码更少。临近毕业，想着整理一下这几年的工作代码，把更普遍用的代码公开，希望能对航空航天领域的新手有所帮助。本文为相关内容介绍和总结，目前在不断更新中。位姿测量 | 正交迭代（OI）算法的原理及其MATLAB实现介绍正交迭代算法的求解思路和MATLAB代码实现位姿测量 | 正交迭代（OI）算法流程及其Python代码正交迭代算法的python 代码实现。

接位姿测量 | 正交迭代（OI）算法的原理及其MATLAB实现，本文介绍正交迭代算法的python 代码实现。

在做基础的算法复现时，发现目前开源的比较多的代码多为人工智能领域，而航空航天领域的算法，用的人比较少，开源的代码更少。临近毕业，想着整理一下这几年的工作代码，把更普遍用的代码公开，希望能对航空航天领域的新手有所帮助。本文介绍正交迭代算法的求解思路和MATLAB代码实现。正交迭代算法（orthogonal iteration algorithm），简称OI算法，用来求解相对位置和相对姿态参数。注意，本文只介绍OI算法的求解流程以及相关MATLAB代码实现。。

转自：https://www.jianshu.com/p/b49a9e3afec9OTB 可以用来衡量你的目标跟踪算法好坏，它包含一些 benchmark 结果，打好标记（即ground-truth.txt )的数据集，以及一个用来测试你的算法的代码库。数据集包括50帧的序列和100帧的序列，其中50帧序列的数据集是2013年提出来的，100帧的数据集是2015年提出来的，所以OTB50也叫O...

简介论文题目：Target tracking based on the improved Camshift method（基于改进Camshift的目标跟踪算法）出处： 2016， Control and Decision Conference, CCDC, Chinese论文网址：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7531607...

简介占个坑，等答辩结束后来把总结发上来。1. 定义2. 算法3. 总结