Bran的内核开发指南(5)

本文深入探讨了386处理器中全局描述表(GDT)的作用与实现细节,包括GDT的基本概念、如何通过GDT定义内存访问权限、构建及安装自定义GDT的过程。此外还介绍了GDT在保护模式下对内存分段的重要作用。

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全局描述表(GDT)


  386的各种保护措施的一个重要组成部分是 全局描述表(Global Descriptor Table),也就是 GDT。GDT为内存的特定部份定义基本访问权限。我们能使用GDT的一个入口来建立一种程序段异常处理机制:让内核能终止一个正在执行非法操作的程序。大部分 现代操作系统使用叫做“内存分页”的内存管理模式来实现这一点:这可以更灵活而且弹性更高。GDT同时还能定义内存中的某个区域是可被执行的,还是数据。GDT也能 定义任务状态分段(TSSes)。TSS被用在基于硬件的多任务处理系统[译者注:如SMP,对称多处理器系统]中,我们 就不在这里讨论了。但请记住,TSS并不是实现多任务处理的唯一方法。

  你会发现GRUB已经为你安装了一个GDT,但是如果我们覆盖了GRUB使用的那部分内存,GDT将会失效, 并且会产生被称为“三键错误”[译者注:triple fault,三键即热启动的那个三个键]。简而言之, 发生错误后,计算机会重启。解决这个问题的方法是在一段我们知道 地址并且可以访问的内存上建立我们自己的GDT。这包括构造 新的GDT, 告诉处理器它在内存中的地址,最后用我们 新的入口数据加载CPU的CS、DS、ES、FS 和GS寄存器。CS寄存器就是代码段。它将 告诉CPU进入GDT的偏移量。这将获得执行当前代码的权限。DS寄存器是相似的功能,但它不是针对代码,而是针对数据段,它定义的是当前数据的权限。ES、FS、和GS寄存器只不过是DS寄存器 的替代品,对我们并不重要。

  GDT本身就是一连串的64字长的入口。这些入口定义了允许操作的内存区域从哪里开始,哪里结束,同时定义了每个入口的权限。一个通常的规则是GDT的第一个入口,入口0,就是我们知道的NULL描述符。任何寄存器都不能被设置为0,否则将发生一般性保护错误(General Protection fault),这是CPU的一项保护特征。一般性保护错误和其它的一些异常将在下一章中断服务例程(ISR)中进行详细说明。

  每一个GDT入口同时也定义处理器正在运行的当前片段是系统程序在占用(Ring 0)还是应用程序在占用(Ring 3)。当然还有其他类型,但是那些并不重要。当今主要的操作系统只使用Ring 0和Ring 3。有一条基本规则:任何试图访问系统或Ring 0数据的应用程序都将会引起异常。这种保护措施用于保护内核免遭应用程序的破坏 。在GDT作用范围内,Ring等级告诉CPU它是否被允许执行特定的指令。某些指令的权限很高,意味着它只能在较高的Ring等级上运行。这样的例子有cli和sti指令。它们分别禁用和启用中断。如果一个应用程序被允许使用汇编指令cli或sti,那么它就可以 有效地使内核停止运行。你将在后面的章节学到更多的中断。

  每个GDT入口的通道和粒度可以这样被定义:

  7 6 5 4 3 0

  

  P DPL DT Type

  

  P - 这是当前的段吗?(1 = Yes)

  DPL - 哪个Ring等级(0 to 3)

  DT - 描述符类型

  Type - 什么类型?

  

  

  

  7 6 5 4 3 0

  

  G D 0 A Seg Len. 19:16

  

  G - 粒度(0 = 1byte, 1 = 4kbyte)

  D - 操作数大小(0 = 16bit, 1 = 32-bit)

  0 - 永远是0

  A - 系统可见(总被设置为0)

  

  在这本内核指南里,我们只用3个入口来创建一个GDT。为什么是3个?我们需要在一开始有一个“哑元”(dummy)描述符来为作为处理器的内存保护功能的NULL段。 我们需要为代码段(Code Segment)和数据段(Data Segment)寄存器各准备一个入口。我们用汇编操作符lgdt来告诉CPU新的GDT在哪里。需要给'lgdt'一个指向特殊的48-bit结构的指针 。因为GDT的限制,这个特殊的48-bit结构由16-bits(同样,当我们使用一个在GDT中不存在的段时,内核需要它来产生一般性保护错误)和32-bits(存储GDT自身的地址)构成。

  我们可以用一个3入口的简单数组来定义GDT. 对于这个特殊的GDT指针,我们只需要申明一个。 我们把它叫做gp。创建一个新文件gdt.c。按指南前部分提到的方法在build.bat中添加内容,以便让GCC来执行编译工作。我再一次提醒你:为了创建内核,你需要把gdt.o添加到LD连接器的文件列表里。下面是gdt.c前半部分的源码,请仔细分析:

  #include

  

  /* 定义一个GDT入口. 我们称之为包装,因为

  * 他阻止编译器做他认为最好的事:用包装的方法阻止

  * 编译器进行所谓的“优化” */

  struct gdt_entry

  {

  unsigned short limit_low;

  unsigned short base_low;

  unsigned char base_middle;

  unsigned char access;

  unsigned char granularity;

  unsigned char base_high;

  } __attribute__((packed));

  

  /* 包括如下界限的特殊指针: GDT开始的最大字节, 负1.

  * 同样,这需要被包装 */

  struct gdt_ptr

  {

  unsigned short limit;

  unsigned int base;

  } __attribute__((packed));

  

  /* 这是GDT, 3个入口, 最后是特殊的GDT指针*/

  struct gdt_entry gdt[3];

  struct gdt_ptr gp;

  

  /* 这是 start.asm的一个方法. 我们用这个方法适当的重载

  * 新的段寄存器 */

  extern void gdt_flush();

   'gdt.c'管理GDT

  你会注意到我们对一个并不存在的函数gdt_flush()加了一条申明. gdt_flush()函数使用一个特殊的指针来告诉CPU新的GDT的位置,正如在上面你所看到的。我们需要重新加载新的段寄存器,并且最后跳转到新的代码段。研究下面代码,然后把它添加到start.asm中stublet后的那个无穷循环后。

  这会建立一个新的段寄存器. 我们需要做

  一些特别的命令来设置CS. 我们要做的就称为

  far jump. 一个跳转像偏移量一样包括一个段.

  这里用'extern void gdt_flush();'来申明

  global _gdt_flush ;允许C程序连接

  extern _gp ;表明'_gp'在另一个文件里

  _gdt_flush:

  lgdt [_gp] ;用这个特殊的指针'_gp'载如GDT

  mov ax, 0x10 ;0x10 is the offset in the GDT to our data segment

  mov ds, ax

  mov es, ax

  mov fs, ax

  mov gs, ax

  mov ss, ax

  jmp 0x08:flush2 ;0x08 is the offset to our code segment: Far jump!

  flush2:

  ret ;回到C程序!

   这些内容添加到start.asm中

  仅仅在内存中为GDT保留空间是不够的。我们需要向GDT入口里写入值,设置“gp”GDT指针,然后调用函数gdt_flush()来更新。下面要介绍的是一个特殊的函数gdt_set_entry(),它使用简单好用的参数来进行所有移位(shift),以将合适的值填充进GDT入口。你必须在system.h中添加这两个函数的原型(我们至少需要gdt_install),以便我们能在main.c中使用它们。 请仔细分析下面这些代码,它们是gdt.c的后半部分。

  /* 在全局描述表(GDT)中建立一个描述符*/

  void gdt_set_gate(int num, unsigned long base, unsigned long limit, unsigned char access, unsigned char gran)

  {

  /* 设定描述符的基地址*/

  gdt[num].base_low = (base &0xFFFF);

  gdt[num].base_middle = (base >>16) &0xFF;

  gdt[num].base_high = (base >>24) &0xFF;

  

  /* 设定描述符的界限 */

  gdt[num].limit_low = (limit &0xFFFF);

  gdt[num].granularity = ((limit >>16) &0x0F);

  

  /* 最后,设定粒度和访问标识*/

  gdt[num].granularity |= (gran &0xF0);

  gdt[num].access = access;

  }

  

  /* 这里需要被主函数调用。这里要建立特殊的GDT

  * 指针, 在GDT里建立最开始的3个入口, 然后

  * 为了告诉处理器新的GDT在哪并且更新新的段寄

  * 存器,我们需要在汇编文件里调用gdt_flush()*/

  void gdt_install()

  {

  /* 设立GDT指针和范围*/

  gp.limit = (sizeof(struct gdt_entry) * 3) - 1;

  gp.base = &gdt;

  

  /* NULL描述符 */

  gdt_set_gate(0, 0, 0, 0, 0);

  

  /* 第二个入口就是我们的代码段(Code Segment)。基地址

  * 是0, 大小是4GBytes, 粒度为4KByte,

  * 使用32-bit操作码,是一个代码段描述符。

  * 请检查本章前面提到的那个表格,以确保每个

  * 变量的意思正确。*/

  gdt_set_gate(1, 0, 0xFFFFFFFF, 0x9A, 0xCF);

  

  /*第三个入口 是我们的数据段(Data Segment)。它完全和 代码段(Code Segment)

  * 相同, 但是这个入口的访问标识说明这是一个数据段 */

  gdt_set_gate(2, 0, 0xFFFFFFFF, 0x92, 0xCF);

  

  /* 把旧的GDT删除,安装新的更新! */

  gdt_flush();

  }

  把这些添加到gdt.c。它从事的是一些和GDT相关的肮脏工作!不要忘记在system.h中设置函数原型!

  既然GDT加载器基本构架已准备就绪并且我们已经把它编译连接进了内核,我们需要调用gdt_install()以让它工作。打开main.c,然后再main()函数的最开头添加“gdt_install();”。正如你在本章中所学到的,GDT需要在最开始就被初始化。它是十分重要的。你现在可以编译连接并将内核弄到软盘里来测试了。你不会在屏幕上看到任何变化,因为这是一个内在的变化。接下来,开始学下一章 中断描述符表(IDT)吧!



本文转自

http://rammaker.cosoft.org.cn/store/bkerndev_zh_CN/Docs/gdt.htm
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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