ROS机械臂开发：进阶指南

在这篇文章中，我们将深入探讨ROS（机器人操作系统）机械臂开发的关键方面。我们将介绍机械臂的控制、运动规划和感知，并提供相应的源代码示例。无论您是机器人开发人员、研究人员还是爱好者，这篇文章都将为您提供宝贵的指导。

1. 机械臂控制

机械臂控制是ROS机械臂开发的核心任务之一。在ROS中，我们可以使用ROS控制包来实现机械臂的控制。以下是一个简单的控制示例，使用joint_trajectory_controller控制机械臂的关节运动：

import rospy
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint

rospy.init_node('arm_controller')

# 创建关节轨迹消息
traj