SLAM laserScan process

最新推荐文章于 2025-06-23 14:58:05 发布

姑苏长弓

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分类专栏： Ros SLAM

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本文深入探讨了SLAM_GMapping中的关键函数实现，包括main.cpp中的startLiveSlam()调用流程，scan_filter的回调注册过程，以及SlamGMapping::addScan函数如何处理传感器数据。更进一步，文章解析了GridSlamProcessor::processScan函数内部机制，揭示了粒子适应与处理扫描读数的细节。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

slam_gmappig main.cpp -> startLiveSlam()

scan_filter_->registerCallback(boost::bind(&SlamGMapping::laserCallback, this, _1));

--> SlamGMapping::addScan(const sensor_msgs::LaserScan& scan, GMapping::OrientedPoint& gmap_pose)

--> bool GridSlamProcessor::processScan(const RangeReading & reading, int adaptParticles){

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