本文深入探讨了SLAM_GMapping中的关键函数实现，包括main.cpp中的startLiveSlam()调用流程，scan_filter的回调注册过程，以及SlamGMapping::addScan函数如何处理传感器数据。更进一步，文章解析了GridSlamProcessor::processScan函数内部机制，揭示了粒子适应与处理扫描读数的细节。
slam_gmappig main.cpp -> startLiveSlam()
scan_filter_->registerCallback(boost::bind(&SlamGMapping::laserCallback, this, _1));
--> SlamGMapping::addScan(const sensor_msgs::LaserScan& scan, GMapping::OrientedPoint& gmap_pose)
--> bool GridSlamProcessor::processScan(const RangeReading & reading, int adaptParticles){
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